状态空间表达式 课件.pptVIP

第1章 控制系统数学模型;1.1 状态空间表达式;例：如下图所示电路， 为输入量， 为输出量。;1.1.2 状态空间表达式;设：;;如果矩阵A, B, C, D中的所有元素都是实常数时，则称这样的系统为线性定常（LTI，即：Linear Time-Invariant）系统。 如果这些元素中有些是时间 t 的函数，则称系统为线性时变系统。;严格地说，一切物理系统都是非线性的。可以用下面的状态方程和输出方程表示。如果不显含 t，则称为非线性定常系统。;1.1.3 状态变量的选取;1.1.4 状态空间表达式建立的举例;机械系统的系统方程为;例1-2 建立电枢控制直流他励电动机的状态空间表达式;可选择电枢电流 和角速度 为状态变量，电动机的电枢电压 为输入量，角速度 为输出量。;例1-3 建立单极倒立摆系统的状态空间表达式。 单级倒立摆系统是许多重要的宇宙空间应用的一个简单模型。;而有：;选择状态变量 ， ， ， 为系统输入， 为系统输出;1.2 由微分方程求状态空间表达式;1.2.1 微分方程中不含有输入信号导数项;状态图如下：;写成矩阵形式：