办公文档清华机械工程操纵基础ppt课件第三章线性系统的时域剖析（第1讲）帮助用.pptVIP

建议： 课前要预习 课后要复习 上课积极思考并回答问题 ;线性系统的时域分析法 动态性能指标 一阶系统的时域分析;证明：;2.4.5.3 ;控制系统的分析方法;第三章 线性系统的时域分析法;第三章 线性系统的时域分析法3.1 引言;时间响应分析; 2.典型的输入信号;及一阶、二阶系统的典型时间响应。 典型输入信号便于进行时间响应分析；任何高阶系统均可化为零阶、一阶、二阶系统等的组合；任何输入产生的时间响应均可由典型输入信号产生的典型时间响应而求得； ;3.1.1 时间响应及其组成;3.1.2 典型试验(输入)信号 Typical test signals;（单位）阶跃函数（Step function） ;单位阶跃函数:其导数为零，对控制系统只给出了位置，故称位置输入信号； 单位斜坡函数:其导数为常数，一般称为恒速输入信号或速度输入信号； 单位抛物线函数:其二次导数为常数，称为加速度输入信号。 ;3.1.3 动态过程和稳态过程 ;假褐深坎家舶溯过漳赴馆元太赢稻帜尹庭猎罩矩赎筷尽弟吾竿相瘫矣崭猖清华机械工程控制基础课件第三章 线性系统的时域分析(第1讲)辅助用清华机械工程控制基础课件第三章 线性系统的时域分析(第1讲)辅助用;系统不稳定产生的后果;稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。;在分析控制系统时，我们既要研究系统的瞬态响应，如达到新的稳定状态所需的时间，同时也要研究系统的稳态特性，以确定对输入信号跟踪的误差大小。 ;动态性能指标;动态性能指标;3.2 一阶系统的时域分析;3.2.1 一阶系统的单位脉冲响应Unit-impulse response of first-order systems; 只有瞬态项，而B（t）为零。由式（3.3.1）可得表3.3.1 ; 一阶系统的单位脉冲响应函数是一个单调下降的指数曲线。 过渡过程：将指数曲衰减到初值的2%之前的过程定义为过渡过程，相应的时间为4T。称此时间为过渡过程时间或调整时间，记为 。 系统的时间常数T愈小, 愈短,系统的惯性愈小，反应的快速性能愈好。 脉冲响应形??类似与零输入响应。 ;输入信号为单位阶跃函数时，即 响应函数的Laplace变换式为： 其时间响应函数[记为 ]为： 由式（3.3.2）和式（3.1.12）可知， 中 是瞬态 项，1是稳态项B（t）;注**：R(s)的极点形成系统响应的稳态分量。 传递函数的极点是产生系统响应的瞬态分量。这一个结论不仅适用于一阶线性定常系统，而且也适用于高阶线性定常系统。; t; 如图3.3.2所示，式（3.3.2）表示的一阶系统的单位阶跃响应是一条单调上升指数曲线，稳态值为 。曲线有两个重要的特征点。 A点：其对应的时间t=T时，系统的响应 达到了稳态值的63.2%； 零点：其对应的t=0时， 的切线斜率（响应速度）等于1/T。 指数曲线的斜率，即速率 是随时间t的增大而单调减小的，当t为 时，其响应速度为零； 当 时，响应已达到稳态值的98%以上，过渡过程时间 时间常数T 反映了固有特性，其值愈小，系统的惯性就愈小，系统的响应也就愈快。;实验方法求一阶系统的传递函数 ： ;3.2.3 一阶系统的单位斜坡响应Unit-ramp Response of first-order Systems;3.2.4 一阶系统的单位加速度响应;表3-1一阶系统对典型输入信号的响应;3.3 二阶系统的时域分析Transient-Response Analysis and Steady-State Error Analysis of Second-order Systems;⑴该系统的任务：控制机械负载的位置。使其与参考位置相协调。 ⑵工作原理：用一对电位计作系统的误差测量装置，它们可以将输入和输出位置信号，转换为与位置成正比的电信号。;电位差;(3)当激磁电流固定时，电动机产生的力矩（电磁转距）为：;开环传递函数（即前向通路传递函数）因为反馈回路传递函数为1 ;不考虑负载力矩，随动系统的开环传递函数简化为：;二阶系统的标准形式，相应的方块图如图3-8所示;（1）当 时，特征根为共轭复数 一对位于复数[s]平面的左半平面内的共轭复数极点，系统为欠阻尼系统。 （2）当 时，两特征根为共轭纯虚根，即 系统为无阻尼系统。 （3）