微创手术机器人末端器械设计及其控制策略分析-design and control strategy analysis of minimally invasive surgical robots end instruments.docxVIP

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2018-08-07 发布于上海
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微创手术机器人末端器械设计及其控制策略分析-design and control strategy analysis of minimally invasive surgical robots end instruments.docx

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微创手术机器人末端器械设计及其控制策略分析-design and control strategy analysis of minimally invasive surgical robots end instruments

目录第一章绪论..................................................................................................................11.1引言..................................................................................................................11.2微创外科手术..................................................................................................11.3微创外科手术机器人及器械研究现状..........................................................21.3.1微创外科手术机器人研究现状............................................................21.3.2机器人手术器械研究现状....................................................................71.4选题的目的及意义........................................................................................101.5本文的主要内容............................................................................................11第二章微创手术机器人手术器械方案设计............................................................132.1引言................................................................................................................132.2腹腔微创手术分析........................................................................................132.2.1腹腔微创手术简介..............................................................................132.2.2手术器械种类及受力分析..................................................................152.2.3手术器械受约束分析..........................................................................162.3面向腹腔微创机器人手术器械设计要求....................................................162.4微创手术机器人多自由度手术器械概念设计............................................162.4.1多自由度手术器械支撑系统简介......................................................162.4.2手术器械机械结构方案......................................................................172.4.3手术器械传动方案..............................................................................192.5本章小结........................................................................................................21第三章微创手术机器人手术器械运动学分析与设计............................................223.1引言.....................................................