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传送带跟踪培训资料 ECC FA 传送带跟踪系统的类型 • 连续传送带跟踪 • 传送带连续移动 ，机器人从传送带上取走工件。 • 每个传送带有一个编码器连接PG board. • 1个PG board 最多可以支持4个编码器 • 一个系统最大可以支持 16个逻辑传送带 传送带跟踪系统的类型 • 间隔传送带跟踪 • 传送带根据指定的距离移动并停止 ，当工件被取走 后，传送带继续移动。 不抓取的区域 传送带速 度 No pick No pick zone zone • 粉红色的区域是传送带加减速的区域 • 该区域传送带不抓取工件 ，如果命令机器人在该区域抓取精度会很低 概览 传送带类型 直形 / 圆形 / 多传送带 硬件触发 视觉 传感器 触发方式 通过软件 通过硬件 通过硬件 校正方法 视觉传送带校准 (直形) 传感器传送带校准 (直形) 视觉传送带校准 (圆形) 传感器传送带校准 (圆形) 传送带触发方式 软件触发 硬件触发 • 软件触发只需要连接号编码器即可 ，通过cnv_trigger实现。 • 硬件触发比较简单且可以 同时触发相机和传送带同时触发相机和传送带，且精度较高。 同时触发相机和传送带同时触发相机和传送带 硬件安装与接线 每个传送带都必须安装编 码器 。 每个编码器需要与PG板连 线。(脉冲发生板) 通过触发脉冲输入可以获 得编码器的当前位置脉冲 ， 机器人即可知道传送带位 置，实现跟踪。 硬件安装与接线 编码器的连接 ： PG板有 100个pin脚，分两个50个 pin脚的终端接口 （terminal block） 编码器的四根信号线A+、A-、B+、 B-需要接到block 1的10、11、12、 13pin脚，另外编码器的5v电压也 需要接到外部5V直流电压源。 硬件安装与接线 编码器硬件触发的连接 ： 使用硬件IO触发编码器脉冲锁存信号 ，需要接 线到端子板的20Pin ，以及给25Pin和50Pin接上外 部24V电源。 确认编码器的配置 1. 在工具内选择传送带跟踪 ，点击conveyor 1 2. Encoder内输入1 ，点击应用 3. 使用cnv_pulse 命令确认编码是否安装成功 打开传送带电机 ，运行上述程序， 编码器脉冲值不断变化 ，说明ok。 视觉硬件接线_RC620 (1) 连接相机的电缆 (2) 连接视觉处理卡出来的BNC接头的Exp 1到视觉 box的trig接口 (3) 视觉处理卡出来的BNC video接头连接视觉box 的video 1接口 视觉硬件接线_RC620 视觉处理卡出来的BNC接头 （OPTO trigger）通过一个 同轴电缆，并外接一个4.7千欧的电阻