谐振式纤毛结构肠道内窥机器人分析-analysis of resonant ciliated intestinal endoscopic robot.docxVIP

谐振式纤毛结构肠道内窥机器人研究中文摘要谐振式纤毛结构肠道内窥机器人研究摘要肠道胶囊内窥镜的出现是医学内窥镜技术发展的一个里程碑，它结束了医学临床无法对人体小肠进行直接观察的历史，也极大的减轻了病人因手术带来的痛苦。但这种胶囊内窥镜只能利用消化道自然蠕动来遍历整个肠道，这个过程缓慢而不可控。为实现胶囊内窥镜的功能扩展，必须在现有基础上加入安全有效的驱动控制技术。针对这一情况，本文提出了一种谐振式纤毛结构肠道内窥机器人，该机器人结构简单、无传动副、易于小型化，采用双压电层膜驱动器，设计了曲面单向纤毛驱动足阵列结构。在行走表面的约束作用下，驱动足在振动的同时会与行走表面发生碰撞，构成一个碰撞振动系统，利用共振和驱动足与接触面摩擦的非对称性，驱动机构向前运动。具体研究内容如下：一、纤毛—肠道接触过程建模。在对人体胃肠道的生理特征进行详细分析的基础上，研究纤毛—肠道非对称摩擦特性，建立纤毛—肠道动态接触滑移过程模型。二、动力学模型研究。对纤毛结构肠道内窥机器人进行构型设计。建立压电振子的机电耦合模型，建立机器人—肠道系统动力学模型。三、谐振驱动机理研究。搭建机器人—肠道系统数值仿真模型，进行基于数值仿真模型的机器人参数分析，按照各参数变化对运动的影响趋势进行结构参数的设计。四、实验研究。研制肠道内窥镜机器人的实验样机，样机直径16mm，长36mm，重5.518g。搭建实验平台，对样机的运动性能进行测试，实验结果表明在激励电压为8V，纤毛驱动足夹角为600时，机器人在直管、弯管和离体猪肠道内均有运动能力，证明了理论分析的正确性和有效性。本文对肠道内窥机器人样机集成、驱动技术、模型建立和离体试验等方面进行了深入的研究。结合实际要求的安全性和可行性，进行了驱动机构设计和不同参数样机的加工，为肠道内窥机器人的实用化奠定了基础。关键词：双压电膜，谐振驱动，纤毛结构，肠道内窥镜，微型机器人作者：刘磊指导老师：孙立宁I英文摘要谐振式纤毛结构肠道内窥机器人研究ResearchontheResonantCiliaryStructureIntestineEndoscopeRobotAbstractTheemergenceofgastrointestinalendoscopestechnologyisamilestoneofthedevelopmentofmedicalendoscopytechnology.Itnotonlyendeduponthehistorythatclinicalunabletorealizethedirectobservationofhumanintestinal,butalsogreatlyreducethepaincausedduetosurgery.However,thelocomotionofthewirelesscapsuleendoscopecompletelydependsonthegastrointestinalperistalsis.Theposture,location,andspeedofthosecapsulescannotbecontrolledduringtheirjourneyinsidetheGItract.Fortherealizationofcapsuleendoscopefunctionexpansion,aneffectiveandsafedrivecontroltechnologymustbedeveloped.Inresponsetothissituation,akindofintestineendoscopicrobotofresonantciliarystructureisproposedinthepaper.Withoutanyauxiliarytransmission,thenewlocomotionmechanism,whichiscomposedwithintegratedmainbodyandsomeflexibledrivinglegs,hasasimplestructureandiseasytobeminiaturized.Therobotisdrivenbypiezoelectricbimorph,andastructureofunilateralburrsurfacearrayisdesigned.Withtherestrictionofwalkingsurface,theimpactsbetweenflexiblelegsandthewalkingsurfaceisinducedbythevibration,so,avibro-impactsystemisconstructedbyflexiblelegandwalkingsurface,resonantandth