姿态动力学大作业.docVIP

PAGE 7 反作用飞轮控制 一、（1）建立航天器姿态动力学方程和飞轮控制规律 如图1-1中， 图1-1 反作用飞轮系统 设三飞轮的质心重合与星体质心O。三飞轮的轴向转动惯量分别为。其横向转动惯量设已包含在星体惯量章量内。星体角速度，飞轮相对于星体的角 速度记为： 星体与飞轮的总动量矩为： （1-1） 式中， 易知，即星体与飞轮对点O的总惯量章量，即飞轮无转动时总动量矩，即飞轮转动时的相对动量矩。由动量矩定理得 （1-2） 式中，为外力矩，为飞轮转轴上电机的控制力矩。式（1-2）就是装有反作用飞轮的刚性航天器动力学方程的矢量形式。 如定义星体轨道坐标系如图1-2所示， 图1-2 轨道坐标系 的角速度 为 即轨道角速度。当为圆轨道时，则有 式中为地球引力常数，R为地球半径。如记分别为星体滚转角、俯仰角与偏航角、且设和均为小量。 当航天器相对于轨道坐标系按321旋转时角度旋转矩阵为： 按321旋转时产生的角速度为： 由和均为小量，则 ，忽略掉二阶及二阶以上小量得： 则， （1-3） 又由， （1-4） （1-5） 再考虑到引力梯度矩的表示式为： （1-6） （1-4）、（1-5）、（1-6）式代入（1-2）式得： （1-7） 式（1-7）即装有反作用飞轮的刚性航天器对地球定向的线性化动力学方程。式中为不含引力梯度矩的外力矩。 如进一步假设： 惯量椭球近似为正球体，即 飞轮的轴向转动惯量远小于星体的主惯量，即 则式（1-7）可进一步简化为： （1-8） 俯仰通道控制律 由式（1-8）知，俯仰通道动力学方程同其他两个通道解耦，其控制律可单独设计。 俯仰通道方程为： （1-9） 先考虑星体受干扰作用后，如何利用控制力矩，使趋于稳定，最方便的控制律取： （1-10） 姿态测量信息进行反馈控制，且设所测量信息是准确的。（1-10）代入（1-9）得， 记 得 （1-11） 式（1-11）是典型的二阶系统，的选择，也即的选择。合理的选择，可以使系统的动态过程和稳态精度满足要求。 滚动——偏航通道控制律设计 动力学方程为 选择的控制方法是使各通道飞轮只响应相应通道的姿态运动。这时飞轮的运动方程为 于是姿态运动学方程为 在的条件下，对姿态控制过程进行仿真。 仿真模型为： 有前面设计的控制律方法，我们取，则控制律为 仿真框图如下: 其中我们选取轨道半径为7400Km的圆轨道，此时，。 航天器天姿态角的仿真曲线 仿真结果分析：角幅值在24s后稳定在附近，角在30s后幅值小于，角幅值在40s后稳定在附近。这可能是因为系统模型不精确、和仿真截断误差造成的。使角并没有完全控制到零。 （2）航天器天姿态角速度的仿真曲线 仿真结果分析：在25s趋于0，在25s后趋于0，在30s后趋于0。说明控制器使角稳定在很小的幅值，波动在数量级。 （3）反作用飞轮相对星体角速度的变化曲线 仿真结果分析：在17s后稳定在附近，在17s后稳定在附近，在17s后稳定在附近，这是由于系统并没有把和完完全全控制到0，而是存在数量级的误差。这说明飞轮会以很小的角速度旋转来抵消误差。 反作用飞轮相对星体角速度的变化曲线 仿真结果分析：在17s后趋于0，在17s后趋于0，在17s后趋于0，说明控制器是飞轮转速稳定在一定的幅值附近，并且波动在数量级。 对俯仰通道，仿真分析姿态确定误差对姿态控制的影响。 无误差 仿真结果： 角在30s后幅值小于，在25s后趋于0。说明控制器 使角稳定在很小的幅值，波动在数量级。 仿真结果：在17s后稳定在附近，在17s后趋于0，说明控制器是飞轮转速稳定在一定的幅值附近，并且波动在数量级。。这说明飞轮会以很小的角速度旋转来抵消误差。 较小误差，均值为零，方差为0.01的随机噪声。 仿真结果：在姿态角确定存在均值为零，方差为0.01的随机噪声时，经过比微分控制后，使得姿态角在之间振荡，航天器晃动还不是很厉害。 仿真结果：飞轮转速在之间振荡，飞轮加速度变化剧烈。这时飞轮一会加速一会减速，加速度变化剧烈这对飞轮系统造成不好的影响。 较大误差，均值为零，方差为0.1的随机噪声。 仿真结果：在姿态角确定存在均值为零，方差为0.1的随机噪声时，经过比微分控制后，使得姿态角在之间振荡，航天器晃动很厉害，这严重影响了航天器的稳定。 仿真结果：飞轮转速在之间振荡，飞轮加速度变化更剧