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郑州大学微软武术擂台技术报告 郑州大学微软武术擂台技术报告 PAGE 22 PAGE 23 微软武术擂台仿真 技 术 报 告 郑州大学智能机器人实验室 二О一一年五月  2010年全国机器人大赛 队长：张子扬 队员名单：朱雄志 取得成绩： 2010中国机器人大赛暨RoboCup公开赛：冠军 队员合影： 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 第一章 微软武术擂台仿真平台总述 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.1微软武术擂台仿真平台简介 PAGEREF _Toc \h 3 HYPERLINK \l _Toc 1.2平台的构建 PAGEREF _Toc \h 4 HYPERLINK \l _Toc 1.3微软轮式仿真平台的使用 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.3.1仿真环境操作 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.3.2 仿真平台的使用 PAGEREF _Toc \h 5 HYPERLINK \l _Toc 1.4仿真比赛运行原理 PAGEREF _Toc \h 7 HYPERLINK \l _Toc 1.5仿真比赛规则 PAGEREF _Toc \h 8 HYPERLINK \l _Toc 第二章 武术擂台仿真比赛决策设计 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.1比赛的决策结构和框架 PAGEREF _Toc \h 9 HYPERLINK \l _Toc 2.2比赛决策的编写技巧 PAGEREF _Toc \h 14 HYPERLINK \l _Toc 2.3比赛决策的编写难点 PAGEREF _Toc \h 15 HYPERLINK \l _Toc 第三章 程序详解 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLINK \l _Toc 3.1平台提供接口数据简介 PAGEREF _Toc \h 16 HYPERLINK \l _Toc 3.2代码组织结构及详解 PAGEREF _Toc \h 17 HYPERLINK \l _Toc 3.2.1Geometry.cs文件 PAGEREF _Toc \h 17 HYPERLINK \l _Toc 3.2.2RunAction.cs文件 PAGEREF _Toc \h 19 HYPERLINK \l _Toc 3.2.3DecisionMaking.cs文件 PAGEREF _Toc \h 20 第一章 微软武术擂台仿真平台介绍 1.1微软武术擂台仿真平台简介 微软仿真平台是基于 Microsoft Robotics Studio SDK1.5 开发的，充分利用了开发平台提供的仿真引擎服务。 Microsoft Robotics Studio是支持很多机器人硬件平台的 Windows 机器人开发环境， 包括一个轻量级的REST模式的、面向服务的运行时以及一系列可视化的组件和仿真工具。 Microsoft Robotics Studio 运行时同时支持.NET 框架和精简.NET 框架。运行时由 CCR 和DSS 两个主要的组件构成，方便用户编译、监视、发布以及根据需要构建各种各样的应用程序。 MSRS 拥有强大的仿真能力。Microsoft Robotics Studio SDK 采用 Ageia 公公的 Ageia PhysX 作为物理引擎。PhysX 技术现已遍布 PC、PS3、Xbox 360、Wii等各大平台，广泛应用在科研和游戏领域。Ageia PhysX 严格的实体动态模型具有很高的仿真度，充分体现了坐标系统、位置、速度、加速度、动量、力、旋转运动、能量、摩擦、冲激力、碰撞、限制等物理理念。碰撞检测完全，碰撞处理准确，完全没有以前二维模拟平台中经常出现的机器人叠加、卡死等现象，保证了物理实体的物理仿真度。 1.1 客户端/服务器结构 Client/Server 结构是是目前主流的软件系统体系结构之一，具有很强的安全性和可靠性， 并得到广泛应用。 其工作模式是通过客户端与服务器端之间相对独立，分工协作实现的。任何一个应用系统由三部分组成：显示逻辑部分（表示层 Presantation)、 事务处理逻辑部分(功能层 Business Logic)和数据处理逻辑部分(数据层 Data Service)。表示层的功能是实现与用户的交互，功能层的功能是进行数据的处理和任务的调度， 数据层的功能是实现对服务器发送的数据进行分析和处理等任务。C/S结构如图1.1所示。 高保真微软武术擂台机