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PLC控制机械手在生产自动化中应用 　　在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，亦或自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置的识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。根据机械手的控制要求，选用松下电工FP1系列规格为C40 PLC，使用TVT-99B型可满足PLC技术、气动技术、位置控制技术等内容的工业设备。该控制系统是一个水平/垂直位移的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作台。 　　一、根据工艺过程分析控制要求 　　一是机械手的全部动作由气缸驱动，而气缸又由相应的电磁阀控制。其中，上升/下降和左移/右移分别由双线圈两位置电磁阀控制。机械手的放松/夹紧由一个单线圈两位置电磁阀（称为夹紧电磁阀）控制。当该线圈通电时，机械手夹紧；该线圈断电时，机械手放松。当机械手右移到位并准备下降时，为了确保安全，必须在右工作台上无工件时才允许机械手下降。也就是说，若上一次搬运到右工作台台上的工件尚未搬走时，机械手应自动停止下降。 　　二是从原点开始，按下起动按钮时，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时接通夹紧电磁阀，机械手夹紧。夹紧后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通右移电磁阀，机械手右移。右移到位时，碰到右限位开关，右移电磁阀断电，右移停止。若此时右工作台上无工件，则光电开关接通，下降电磁阀通电，机械手下降。下降到底时，碰到下限位开关，下降电磁阀断电，下降停止；同时夹紧电磁阀断电，机械手放松。放松后，上升电磁阀通电，机械手上升。上升到顶时，碰到上限位开关，上升电磁阀断电，上升停止；同时接通左移电磁阀，机械手左移。左移到原点时，碰到左限位开关，左移电磁阀断电，左移停止。至此，机械手经过八步动作完成了一个周期。 　　三是机械手的操作方式分为手动操作方式和自动操作方式。自动操作方式又分为单步、单周期和连续操作方式。 　　手动操作：用按钮操作对机械手的每一种运动单独进行控制。 　　单步操作：每按一次启动按钮，机械手完成一步动作后自动停止。 　　单周期操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后停止。在工作中若按一下停止按钮，则机械手动作停止。重新启动时，必须用手动操作方式将机械手移回原点，然后按一下启动按钮，机械手又重新开始单周期操作。 　　连续操作：机械手从原点开始，按一下启动按钮，机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作中，若按一下停止按钮，则机械手动作停止。重新启动时，须用手动操作方式将机械移回原点，然后按一下启动按钮，机械手又重新开始连续操作。在工作中，若按一下复位按钮，则机械手将继续完成一个周期的动作后，回到原点自动停止。 　　二、确定所需的用户输入/输出设备及I/O点数 　　1.输入设备――用以产生输入控制信号 　　本例中输入设备应包括： 　　（1）操作方式转换开关。该开关应有手动、单步、单周期、连续等四个位置可供选择。 　　（2）手动时的运动选择开关。该开关应有上/下、左/右、夹紧/放松等三个位置可供选择。 　　（3）启动、停止及复位按钮。 　　（4）位置检测元件。机械手的动作是按行程原则进行控制的。其上限、下限、左限、右限的位置分别用限位开关来检测。 　　（5）无工作检测元件。右工作台上有无工件用光电开关来检测。 　　（6）各操作开关布置如图1所示。 　　2.输出设备―由PLC的输出信号驱动的执行元件 　　本题中输出设备应包括下降电磁阀、上升电磁阀、右移电磁阀、左移电磁阀、夹紧电磁阀、原点指示。 　　三、根据I/O分配选择合适的PLC 　　根据所确定的输入设备和输出设备，可画出PLC的I/O连接图，如图2所示。由图可见，PLC共需要15点输入，6点输出。假设涉及本论文的机械手由一台PLC控制，因为所需I/O点数不多，可选择超小型PLC即可，但在实际应用中，我们除了考虑PLC针对该控制系统的I/O点数刚好够用，也是不可行的，PLC在应用过程中，可能还有其他增加功能的控制，则可选择小型模块式PLC。本控制系统可选择日本松下FP1系列C40、C56、C72等机型，具体选择何种机型，还需要比较其价格，同时考虑使用维修是否方便等因素。在本文中选择日本松下FP1系列C40机型。 　　四、设计梯形图 　　在设计梯形图程序之前，简单介绍一下梯形图的一些基本知识，梯形图是一种图形语言，它沿用了传统的继电接触器中的继电器触电、线圈、串并联等术语和图形符号，而且还加进了许多功能而又使用灵活的指令，将微机的特点结合进去，使得编程容易。它又是由电气控制系统原理图演化而来的，它形象直观，简单易懂，为广大的电气技术人员所熟悉，成为PL