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PLC在六关节工业机器人控制中设计应用初探 　　摘 要：PLC在六关节工业机器人控制中具有很好的价值。基于此，本文阐述了六关节工业机器人结构、电机选择和系统模型控制等工业机器人结构和控制方法，同时，提出了PLC在六关节工业机器人控制中的设计应用，主要包括了工业机器人的电路驱动设计、参数选择、系统的硬件设计等，通过论述以上设计应用方法，来为设计人员提供一些参考。 　　关键词：PLC；六关节工业机器人控制；以太网 　　引言：工业机器人作为工业发展的趋势，为各个工业生产领域做出了非常大的贡献，不仅提高了劳动生产力，还提高了工业自动化进程。工业机器人是通过提供运动执行程序，来进行复杂的工作任务。近年来，不断发展出来的智能机器人，已经能够按照原有的记忆装置信息来实现复原示数的动作，进而完成自动重复执行动作。 　　1六关节工业机器人的结构和控制方法 　　1.1六关节工业机器人结构分析 　　随着电子控制技术不断发展，PLC正向高速度、容量大等联网及智能通信方向发展，通过联网能够实现PLC、变频器、远程I/O，并将其与上位的计算机进行连接，来构造出一种多级式分布系统。比如在三菱工业电机中，推出的一种CC-Link构建一种开放性面向现场控制的总线网路系统，DIN是德国工业标准，使用导轨是工业电气元器件的一种安装方式，安装支持此标准的电气元器件可方便地卡在导轨上而无需用螺丝固定，维护也很方便，一般来说，常用的导轨宽度是3.5cm。 　　现如今，很多的电气元器件都有采用这种标准，比如有PLC、断路器、开关、接触器等。Wienet系列的以太网交换机非常适用于工业领域。该设备支持通用型以太网（10 Mbit/s），快速以太网（10 Mbit/s）和千兆以太网（1000 Mbit/s）。也同样适用于RJ-45与光纤传。现如今，远程控制和远程维护解决方案实现是通过互联网来实现的，然而，通过互联网接入，可能会存在不可预知的风险。从标准的GSM（2G），通过UMTS（3G）到标准的LTE。Wie-Service24 是一个优化的VPN服务器门户，同时利用Ricos FLEX现场总线系统，Wieland在接口控制和现场外围设备之间提供了一个集成的概念。在设备附件，并通过现场总线网络，模块化I/O组件能够实现远程安装。通过简单明了的用户界面配置，能够实现人与人之间的交流沟通[1]。 　　1.2电机选择和系统模型控制 　　（1）六关节机器人的结构设计。动作控制是通过点对点定位，连续使用CP控制，机器人通过抓取放置物体，使用双蜗旋来传动物体。一般市场中的运动控制器通常包括插补功能（直线插补或圆弧插补），协同运动、齿轮、凸轮和事件触发动作（使用传感器和位置锁存）。在老控制器中，每轴使用专用的输入和输出。运动输入，如使能、超程限位和编码器输入（每轴一个或两个）和类似伺服命令的运动输出（通常为+/-10V模拟量）和/或步进指令（步进和方向）。多数控制器还具有一些通用的I/O。新控制器依靠数字网络，如EtherCAT或SERCOS用来传递控制信号至驱动器，接收和发送直接连接到驱动器的数字IO。 　　（2）PLCopen运动标准的第四部分包含了用于协调运动的功能块。他们定义了一套标准化的功能块，用于3D空间内的复杂运动控制，包括运动转换的功能块。通常，这些转换必须由厂商提供，因此，对于大多数制造商，如果运动控制器不支持，就不能添加运动转换功能。这个标准现在创建了PLC、数控（CNC）机器人和运动控制之间的一座桥梁。现在可以用一种和PLC一样的编程环境，完成一台机器的全部控制。这个标准使机器人、运动控制器成为控制系统的一个部分，而不是独立系统。集成运动控制和逻辑控制，是现代机械控制的两个主要需求。 　　2 PLC在六关节工业机器人控制中的设计应用 　　2.1工业机器人的电路驱动设计 　　PLC和电机绕组需要通过驱动电路，并使用电机的大电流及PLC弱点分?x出来，来确保计算机能够不受到外界磁场的干扰，因此，需要设计光电隔离方法的电机驱动电路。此次设计采用了四排硬件脉冲方式运行，一台步进电机的相关需要PLC对4个点来控制，这样设计采用的输出是内部波形设计。 　　2.2参数选择 　　此次设计的系统采用的是三菱FX系列的PLC，而PLC型号是FX-64MT，从电路的结构来看，选择达林顿管和V1-V4的参数，基数的极电设计的10mA。需要根据电机的一些电阻及静态电流值，来计算出达林顿管的电流及电压值，同时，还需要充分考虑达林顿管的功率及散热片计算。此外，还要考虑顺电机功功率和供电电压等级，提升电机的效果，来留有一定预定。电阻是通过限制绕组中的电流值，由于电阻值很小且电流很大，电阻功率需要满足原有电流要求，因此，步进驱动器可以设计成为一个模块。 　　2.3系