护底软体排水下精定位系统.docVIP

护底软体排水下精密定位系统方案 护底软体排水下精密定位系统开发背景 现有软体排的铺设主要是使用带有GPS定位系统软件的专用铺排船，实现加工成型的软体排和排布压载部分整体、连续地进行铺设： 1）首先将护底软体排分为排布和压载两部分，陆上预制。排布采用厂家生产的单幅土工织物在陆上加工厂拼成整幅（宽30~40m，长度根据不同堤段设计护底结构宽度确定，最长达140m）；砼联锁块在陆上成片预制； 2）接着将整块排布卷存于专用船的卷筒上，然后展铺在甲板及滑板上，压载或用砂肋在甲板上充砂成型，或用联锁片在甲板上与排布联接成整体； 3）铺设船在GPS定位系统软件指引下就位后，再利用滑板倾斜进行导铺，随着船体沿铺设方向的平移，使排体反向同步入水； 4）按上述程序，排体成型与移船铺设交错进行，实现整张软体排连续铺设。 根据以上软体排的铺设流程，我们知道，排体的定位主要是根据铺排船上的双RTK-GPS定位和定向，然后定出排体在船上的位置，排体入水后并铺到泥底的位置则无法准确的测量出来，搭接情况只能由潜水员去探察。 由于受到水流，风及软体排自重等综合影响，排体离开船体后的空间位置会发生变化，而这个变化则无法准确的测定，这样，排体的搭接就会受到影响，为解决这个问题，我们研制了排体的水下定位系统。 护底软体排水下定位系统介绍 GPS定位和定向双轴倾斜横向旋转角 GPS定位和定向 双轴倾斜 横向旋转角 纵向旋转角 拉线 定位点A 1，根据RTK-GPS和定向点（GPS可以安装在施工船上），对测量单元进行绝对定位。 2，利用高精度角度编码器和多圈绝对编码器测量钢丝绳的距离和角度（纵向和横向角度），进行相对定位。 3，利用倾斜仪测出架子（和船体连接一起）和水平方向的角度，这样就能根据RTK定位和定向，以及钢丝绳的距离和角度，计算出水下定位点A的三维坐标。 4，数据传输控制器采集测量单元中各个传感器的数据，并传输到电脑，电脑上运行定位系统软件。 5，为便于分析水流对排体定位的影响，建议在施工船上安装一台流速流向仪，以测量水的流速和流向。 6，在实际使用中，排体两侧需要各安装一套定位系统，这样才能控制排体在水下的位置。 定 向双轴倾斜 定 向 双轴倾斜 横向旋转角 纵向旋转角 精密距离测量 恒力电机 水下定位点A 水面 RTK-GPS 水底 数据传输控制器， 连接扣 定位系统示意图 在排体边缘安装连接环（入水前），并把测距绳子穿过连接环，一端通过连接扣把测距绳连接到测量单元上，另一端连接到恒力电机上。 排体入水触底后，恒力电机拉紧测距绳，使测距绳处于直线状态。 开始定位：测距绳的距离，纵向和横向的旋转角度等数据通过数据传输控制器把数据传输到控制电脑，控制电脑同时接入GPS数据，倾斜仪数据，运行定位控制软件，计算出定位点A的三维坐标（x，y，h），并在电脑上显示出来。 定位结束后，把测距绳从连接扣上解开，恒力电机拉起测距绳，进行下一次定位。 系统配置和报价 序号 设备 数量 单价(元) 合计(元) 备注 1 高精度双轴倾斜仪 1 36000.00 36000.00 用于测量船体的倾斜 2 测距传感器（进口） 1 19000.00 19000.00 测量拉出钢丝的距离 3 测角传感器(绝对型，进口) 2 19000.00 38000.00 测量定位机构的两个角度 4 拉线定位仪机构和摆臂 1 165000.00 165000.00 包括整个机构 5 数据传输控制器(包括电源适配器) 1 43000.00 43000.00 数据采集，计算，输出 无线通讯 6 铺排定位控制软件 1 30000.00 30000.00 7 工业电脑 1 8000.00 8000.00 8 定位环 20个 赠送 9 定位绳 50 赠送 总计： =SUM(ABOVE) 339000.00 注:每条铺排船需要配以上设备两套(电脑除外)，同时确定排体两边的坐标。每条铺排船费用总计为：668000.00元。 定位仪安装位置说明 把定位仪安装在铺排船排体边缘外，为保证拉线不受其他设备和装置的影响，需专门制作一个安装平台（见下图）。 系统参数测量 系统安装好后，使用RTK-GPS进行参数测量，测量出定位机构和船体坐标系之间的关系，并把参数输入到定位软件中。 定位仪的标定和检测 定位仪的标定是在陆上进行。为了检查定位仪实际使用时的精度，我们在船上，安装定位仪完成后，使用RTK GPS对通过定位仪测定的点的坐标进行检测。 定位仪测定的点的坐标和RTK GPS测定的点的坐标比较结果如下图。由于比测时在涨潮，船有些摇晃，检测点本身有晃动，实测结果表明两者的坐标差别分别是 X方向差0.8cm，Y方向差-9,8cm。 3512000.69 3512000.69-3512000.682=DX=0.0