一种解析反向运动学方法.docVIP

一种解析的反向运动学方法 　　摘 要：针对多关节的反向运动学（IK）提出一种解析的求解方法，直接给出公式来求解关节链中所有待求关节的位置和旋转变量。同传统的迭代方法相比，该方法省却了繁琐的迭代计算，具有更高的求解效率，可以应用于角色动作、运动轨迹的设计、编辑及优化等交互性强和实时性要求高的应用中。 　　关键词：反向运动学；多关节点；角色动画 　　中图分类号：TP391文献标志码：A 　　文章编号：1001-3695(2009)06-2368-02 　　doi:10.3969/j.issn.1001-3695.2009.06.111 　　 　　Kind of analytical inverse kinematics method 　　WANG Yi-gang, WU Zi-zhao, CHEN Xiao-diao 　　(Institute of Graphics Image, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 310018, China) 　　Abstract: 　　This paper presented an analytical inverse kinematics method for the multi-joint case. Directly computed the new positions as well as the corresponding rotation component of all joints by analytical formulae. Contrasting with the conventional iterative methods, the new method needed no iterative computation and had better computation efficiency. It seemed more suitable for high interactivity and real-time applications such as motion editing. Examples show the efficiency of the new method. 　　Key words：inverse kinematics (IK); multi-joint; character animation 　　 　　0 引言 　　 　　?バ槟饨巧?运动的生成和编辑是计算机动画研究的重点之一[1]。在计算机中，虚拟角色通常由一组用刚体表示的骨骼组成，骨骼与骨骼之间由关节连接。当给定各个关节的角度时，可以很容易应用正向运动学方法得到虚拟角色的姿态。在交互式操作、轨迹控制等许多应用中需要根据虚拟角色某一骨骼(通常是肢体末端) 的方位反求其他各个关节的旋转角度，即反向运动学的求解问题。许多学者研究了通过建模的求解方法，如基于人体运动学、基于动力学等[2]。建模的方法理论上可以较好地模拟虚拟角色的运动，但在实际应用中也存在一些问题，具体表现为：若模型过于简单，不能较好地反映真实的运动；若模型过于复杂，则很难找到合适的求解方法。最近也有人通过对大量的样本进行学习和聚类，然后对已有运动数据进行插值的方法来求解反向运动学问题[3~5]。依靠统计学习和插值的方法来模拟物体运动的客观规律也不是一件容易的事情，它对样本有着非常高的要求。 　　?ツ壳坝玫媒隙嗟幕故谴?统的求解方法，它主要有两类方法，即解析的方法[6，7]和迭代的方法[8~11]。解析的方法直接给出公式来计算中间关节的位置和方向，效率非常高。目前该方法的应用主要针对三种关节情形[6，7]，本文将对其进行扩展，提出一种在多关节的情形下使用该方法进行反向运动学求解。迭代的方法主要有循环坐标下降(CCD) 方法[8]、伪逆方法[9~11]和基于非线性优化技术[12]的求解方法。CCD方法是一种启发式的迭代搜索方法，它通过从关节链的末端开始向后依次调整各个关节的角度，每次调整都使终端逼近目标位置。求解的过程是在反复迭代过程中进行的，它对于最终的求解有一定的限定，如果迭代次数没有超过预定次数，且终端和目标位置的距离在能够控制的误差范围之内，则求解成功；反之则认为无解。伪逆方法通过构造雅可比矩阵逐步迭代来获取最终结果。非线性优化方法将关节角度作为自变量，把前末端位置与约束位置之间的距离作为目标函数并使用修正的BFGS算法优化求解。迭代方法的计算效率较低，可能需要很多次迭代后才得到一个最终结果；在精确结果存在的情况下有时只能得到近似的解甚至由于迭代次数过多而无法得到解。 　　 　　1 解析的求解方法 　　 　　?ト缤?1所示，给定初始关节链P0…P