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一种基于T-S模型的变论域模糊PID控制 　　摘要：变论域模糊控制器是一种自适应模糊控制器，根据误差大小改变模糊控制器的论域来改善控制器的特性。常见的方法是选择合适的伸缩因子实现变论域，但几种常见的收缩因子的方法要么对控制器性能的改善并不明显，要么还停留在理论上，文章提出一种用T-S模型实现模糊控制器变论域的方法并做相应的仿真。仿真表明基于T-S模型的变论域模糊控制的可行性与有效性。 　　关键词：T-S模型；变论域；模糊PID 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1006-8937（2014）15-0070-02 　　模糊控制实质上就是一种插值器，非常适合用于非线性系统的控制。变论域模糊控制器是一种自适应模糊控制器，其思想是在模糊控制规则不变的前提下，输入和输出变量的模糊论域在初始范围的基础上根据误差及其变化率的变化进行相应的伸缩变化。当误差减小时，论域收缩，当误差增大时，论域膨胀。从理论上来说，变论域模糊控制的效果很好，但在实际仿真中，几种变论域模糊控制的实现方法效果差强人意，实现方法并不完善。 　　1基于T-S模型的变论域模糊控制 　　本文提出了一种用T-S模糊控制模型来实现变论域控制的一种新方法。1985年Takagi和Sugeno提出了著名的T-S模糊系统模型，T-S模型的模糊规则一般形式为： 　　R：Ifx1isA1，x2is A2，…，xn is An，then（1） 　　y=b0+b1x1+b2x2+…bnxn 　　其中，x1（j=1，2…，n）为第j个输入变量，n为输入变量的个数，Aij（j=1，2…，n）为第j个模糊子集，yi为第i条规则的输出，bij（j=1，2…，n）为第j个结论参数，Ri（j=1，2…，l）表示第i条模糊蕴含条件句。 　　由模糊规则可以看出，T-S模型的控制规则前件采用模糊量形式，后件采用精确量的线性组合形式。当T-S模型控制论域的时候，选用误差e和误差变化作为T-S模型的模糊规则的前件变量，则控制规则为 　　Ri：If e is Aiis Bi 　　then ai=b+be+be（2） 　　设系统有N条模糊规则，采用代数积-重心法模糊推理规则，得T-S模糊控制器的输出： 　　a=wiui /wi（3） 　　其中wi=μAi（e）μBi（）（4） 　　设相对加权系数Pi=wi/wi，并代入式（3），得： 　　a=Piai=[Pi（b+be+b）]=Pib+（Pib）e+（Pib）（5） 　　由式（5）可知，输出的伸缩因子a不再是常数，而是一组随着偏差e和偏差的变化率变化而伸缩的变量。其中Pib和Pib均为非线性映射，因此，T-S模糊控制器是一种非线性控制器。当只有一条规则的时候，即N=1，则P1=1，由式（5）可得输出为： 　　a=b0+be+b（6） 　　这时a为e和的一个线性映射。当有多个规则时，多个规则间相互重叠，这时，T-S模型实现一种非线性映射。基于误差分级选择伸缩因子的方法实际上就是将误差分段，对不同误差段，给出对应的伸缩因子常数，来实现论域的改变。但是这种方法采用局部线性映射，一般划分4段，只能实现论域的粗略变化。T-S模糊可以作为在非线性控制中普通分段线性近似方法的扩展。它将输入的偏差和偏差变化率划分成模糊子空间，在每个模糊子空间中建立线性模型，使用隶属度将局部模型平滑地连接，从而形成非线性模型的全局模糊模型。T-S模型是实现非线性控制的非常好的方法。 　　2基于T-S模型的变论域模糊控制器的结构设计 　　选取两级模糊控制器，一级控制器为T-S模糊控制器，控制二级模糊控制器的量化因子。二级模糊控制器实现一个模糊PID控制。其控制系统的原理图如图1所示。 　　偏差e和偏差变化的模糊集和论域定义如下： 　　e的模糊集为：{S，M，B}，论域为[0 1]；的模糊集为：{S，M，B}，论域为[0 1]。各模糊子集的隶属函数为三角形。 　　T-S模糊控制器的作用是当输入较大时使伸缩因子变大，从而二级模糊控制器的论域a变大。当输入较小时使伸缩因子变小，从而二级模糊控制器的论域变小。根据以上调整原则，可列出一组模糊语句描述参数整定的规则，称为伸缩因子a的参数整定原则，共9条。 　　R1：If e is S andis S then a=bs0+bs1e+bs2 　　R2：If e is S andis M then a=bs0+bs1e+bs2 　　R3：If e is S andis B then a=bm0+bm1e+bm2 　　R4：If e is S andis S then a=bs0+bs1e+bs2 　　R5：If e is S andis M then a=bm0+bm1e+bm2 　　R6