自动控制原理第二版千博主编.ppt

　　　　　第一节 引 言　　单输入-单输出(SISO)系统如图1-1所示。 图 1-1 单输入-单输出(SISO)系统 　　现代控制理论是以状态空间法为基础, 研究多输入-多输出(MIMO)、变参数、非线性等控制系统的理论。它是在经典控制理论的基础上发展起来的, 是对经典控制理论的重大突破。由于微电子技术、计算技术、航天技术等学科的高度发展和工程实践的需要, 现代控制理论近年来得到迅速发展, 它为自动控制理论和自动控制技术发展提供了美好的前景。多输入-多输出(MIMO)系统如图1-2所示。 图 1-2 多输入-多输出(MIMO)系统 　第二节 开环控制系统和闭环控制系统一、开环控制系统　　如果控制系统的输出量对系统的控制作用没有任何影响, 则称这种控制系统为开环控制系统。图1-3表示的直流电动机转速控制系统就是开环控制系统。 图 1-3 直流电动机转速开环控制系统 　　开环控制系统的原理方框图如图1-4所示。这种控制方式也称为按扰动控制。 图 1-4 开环控制系统方框图 二、闭环控制系统　　控制系统的输出量对控制作用有影响的系统, 称为闭环控制系统, 也称为负反馈控制系统。 图 1-5 直流电动机转速闭环控制系统 图 1-6 闭环控制系统方框图 三、复合控制方式　　按扰动控制方式在技术上较按偏差控制方式简单， 但它只适用于扰动是可测量的场合，而且一个补偿装置只能补偿一个扰动因素，对其余扰动均不起补偿作用。因此，比较合理的一种控制方式是把按偏差控制与按扰动控制结合起来，对于主要扰动采用适当的补偿装置实现按扰动控制，同时，再组成反馈控制系统实现按偏差控制，以消除其余扰动产生的偏差。 图 1-7 电动机速度复合控制系统 　　　第三节 自动控制系统的构成　　在各种各样的控制系统中，反馈控制是最基本的控制方式。一个典型的反馈控制系统是由被控制对象和控制器组成的，其中控制器又是由一些基本的功能性部件或元件构成的。在典型情况下，由以下这些基本部件或元件构成控制器，统称为控制装置，共同完成控制任务。 　　1. 测量元件　　2. 整定元件　　3. 比较元件　　4. 放大元件　　5. 执行元件　　6. 校正元件　　7. 能源元件 图 1-8 典型反馈控制系统的基本组成 　　　　第四节 自动控制系统分类一、按给定输入信号的性质分类　　1. 恒值控制系统　　在这类系统中, 给定值是不变的。但由于扰动的存在, 将使被控量偏离期望值,　控制系统能根据偏差产生控制作用, 使被控量恢复到期望值, 以克服扰动作用的影响。前面所举的电动机转速控制系统, 当给定值不变时, 就是一恒值控制系统。 　　2. 随动系统　　这类系统其给定值是预先不知道的随时间任意变化的函数。控制系统能够使被控量以尽可能小的误差跟随给定值(即输入量)的变化。随动系统也能克服各种扰动作用的影响。 图 1-9 位置随动系统 　　3. 程序控制系统　　给定值按预先编制的程序变化的控制系统, 称为程序控制系统。 这类系统往往适用于特定的生产工艺或工业过程，按所需要的控制规律给定输入，要求输出按预期的规律变化。 二、线性系统和非线性系统　　1. 线性控制系统　　由线性元件组成的系统称为线性控制系统。该系统的运动方程式用线性微分方程描述, 其主要特点是具有齐次性和叠加性。系统响应与初始状态无关, 系统的稳定性与输入信号无关。 　　2. 非线性控制系统　　在自动控制系统中, 凡含有一个或一个以上非线性元件的系统称为非线性控制系统。非线性系统用非线性微分方程描述且不能用叠加原理, 系统响应与初始状态有极大的关系。 三、连续控制系统和离散控制系统　　1. 连续控制系统　　系统中各部分信号都是连续函数形式的模拟量, 此系统就称做连续控制系统。如前所述的直流电动机转速控制系统和随动系统都属连续控制系统。 　　2. 离散控制系统　　所谓离散控制系统, 是指在控制系统的一处或多处的信号为脉冲序列或数码传递系统。 四、按系统的输入与输出信号的数量划分　　1. 单变量系统(SISO)　　单变量系统只有一个输入量和一个输出量，所谓单变量, 是从系统外部变量的描述来分类的，不考虑系统内部的通路与结构。也就是说,如果给定的输入是单一的， 那么响应也是单一的。但系统内部的结构回路可以是多回路的，内部变量显然也是多种形式的。内部变量可称为中间变量，输入与输出变量称为外部变量。 　　2. 多变量系统(MIMO)　　多变量系统有多个输入量和多个输出量。一般地说，当系统输入与输出信号大于一个时，就称为多变量系统。多变量系统的特点是变量多，回路也多，而且相互之间呈现多路耦合，研究起来比单变量系统复杂得多。多变量系统是现代控制理论