第7章-单闭环直流调速系统3-1.ppt

直流传动控制系统 电子信息工程学院 樊 云 2008年7月 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 直流传动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，应该首先很好地掌握直流传动控制系统。 本章提要 7.1 单闭环直流调速系统 7.2 双闭环直流调速系统 7.3 可逆直流调速系统 7.4 直流脉宽调速系统 问题的提出 转速控制的要求和调速指标 开环调速系统及其存在的问题 一、生产机械对转速控制的要求 任何一台需要控制转速的设备其生产工艺对调速性能都有一定的要求。 归纳起来，对于调速系统的转速控制要求有以下三个方面： 　①调速　②稳速　③加减速控制 （1）调速——在一定的最高转速和最低转速 范围内，分挡地（有级）或平滑地 （无级）调节转速； （2）稳速——以一定的精度在所需转速上稳 定运行,在各种干扰下不允许有过大 的转速波动，以确保产品质量； （3）加、减速——频繁起、制动的设备要求 加、减速尽量快，以提高生产率； 不宜经受剧烈速度变化的机械则要 求起、制动尽量平稳。 二、调速指标 1、静态调速指标 调速范围： 生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母D 表示，即: 静差率： 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落?nN ，与理想空载转速 n0 之比，称作静差率s ，即: 图7-1 不同转速下的静差率 ②调速范围、静差率和额定速降之间的关系 设：电机额定转速nN为最高转速，转速降落为?nN，则按照上面分析的结果，该系统的静差率应该是最低速时的静差率，即 而调速范围为 结论1： 一个调速系统的调速范围，是指在 最低速时还能满足所需静差率的转速可 调范围。 例1 某直流调速系统电动机额定转速为nN = 1430r/min ，额定速降 ?nN = 115r/min，当要求静差率30%时，允许多大的调速范围？如果要求静差率20%，则调速范围是多少？如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是多少？ 解: 要求30%时，调速范围为 若要求20%，则调速范围只有 若调速范围达到10，则静差率只能是 2、动态调速指标 对给定输入跟随能力的性能指标 对扰动输入抗扰能力的性能指标 一般来说， 调速系统的动态指标以抗扰性 　能为主 随动系统的动态指标则以跟随 　性能为主 跟随性能指标： 在给定信号或参考输入信号的 作用下，系统输出量的变化情况可 用跟随性能指标来描述。常用的阶 跃响应跟随性能指标有: tr — 上升时间 ? — 超调量 ts — 调节时间 抗扰性能指标 抗扰性能指标标志着控制系统抵 抗扰动的能力。常用的抗扰性能指标 有: ?Cmax — 动态降落 tv — 恢复时间 三、直流调速系统的主要方案 1、直流电动机的调速方法 变R----损耗大，适用于小功率 调Ф—调速范围D=2，最多3--4，属于恒功率调速 调U--调速范围D宽，属于恒转矩调速 直流电源（直 直） 交流电源（交 直） 2、变流调压直流调速方案 开环调速系统及其存在的问题 开环调速系统，调节控制电压就可以改变电动机的转速。 如果负载的生产工艺对运行时的静差率要求不高，这样的开环调速系统都能实现一定范围内的无级调速。 但是，许多需要调速的生产机械常常对静差率有一定的要求。在这些情况下，开环调速系统往往不能满足要求。 例2 某龙门刨床工作台拖动采用直流电动机，其额定数据如下：60kW、220V、305A、1000r/min，采用V-M系统，主电路总电阻0.18Ω电动机电动势系数Ke=0.2。如果要求调速范围 D = 20，静差率5%，采用开环调速能否满足？若要满足这个要求，系统的额定速降最多能有多少？ 解:当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 如果要求D = 20，s ≤ 5%， 则由公式可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275 r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！ 由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反