机械系统设计反恐防爆机器人华北电力大学戴庆辉.docVIP

反恐防爆机器人 设计说明书 spongeyi 二〇一三年五月 前言 目前，世界上有案可查的恐怖组织有一千多个。随着高科技的发展运用，恐怖分子也采用高科技手段为其恐怖活动服务，制造并使用具有大规模杀伤力武器的危险性进一步增大，各式各样的炸弹袭击更是层出不穷。各国政府迫切需要一种能对抗武装分子、拆除炸弹、保护人员财产的机器人，反恐防爆机器人于是应运而生。 本文按照先进系统设计的理论，提供了一种反恐防爆机器人的设计方案，从产品规划、概念设计、工业设计、工艺设计、试验、试制、使用、改进设计、产品报废、成本价格等方面进行全面考虑，以期达到设计方案和全程优化目标。 本设计方案参阅了国内外诸多学者和专家的文献，正是由于他们的潜心研究与实践，才构筑了本方案丰富的内容基础，作者在此特别感谢文献作者的学术贡献。同时也要感谢指导老师戴庆辉教授对于方案的指导！ 限于时间和水平，设计方案难免有不妥之处，欢迎读者批评指正。 作者 2013年5月 目 录 TOC \o 1-2 \h \z HYPERLINK \l _Toc 第1章 反恐防爆机器人的需求设计1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 调查研究及产品规划 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2 需求识别及建立产品规格 PAGEREF _Toc \h 1 HYPERLINK \l _Toc 第2章 反恐防爆机器人的概念设计2 HYPERLINK \l _Toc 2.1 功能设计2 HYPERLINK \l _Toc 2.1.1 总功能设计2 HYPERLINK \l _Toc 2.1.2 分功能设计2 HYPERLINK \l _Toc 2.1.3 “黑箱法”表示功能2 HYPERLINK \l _Toc 2.2 原理设计3 2.2.1功能分解3 2.2.2形态学矩阵求解方案3 HYPERLINK \l _Toc 第3章 反恐防爆机器人的方案评价4 HYPERLINK \l _Toc 3.1 评分法评价4 HYPERLINK \l _Toc 3.2 技术经济法评价5 HYPERLINK \l _Toc 3.3 模糊综合评价法评价6 HYPERLINK \l _Toc 第4章 反恐防爆机器人的总体方案 PAGEREF _Toc \h ..7 HYPERLINK \l _Toc 4.1 主要机构介绍7 4.1.1三臂结构和转盘7 4.1.2两指齿轮机械手7 4.1.3 履带式行走装置8 HYPERLINK \l _Toc 4.2 总体方案8 参考文献8 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 5 HYPERLINK \l _Toc 第1章 反恐防爆机器人的需求设计 1.1调查研究及产品规划 通过对市场的调查以及对可行性的研究，我们可以得出这样的结论：世界各国都面临着反恐的巨大挑战，而反恐分子利用爆炸物的不对称作战令各国都头痛不已。同时，随着人员成本的增加，国防部门迫切需要一种反恐防爆机器人代替人进行反恐防爆工作。综合产品规划，可以得到表1-1所示的反恐防爆机器人的任务书。 表1-1 反恐防爆机器人的任务书 任务名称 反恐防爆机器人项目 产品描述 一种用于地面快速行军、检测排除销毁爆炸物、侦查、与武装分子对抗的机器人 关键商业目标 1.获得国家安全部门财政、政策支持；2.获得国家安全部门大宗采购；3.获得出口海外武器许可证 主要市场 经常爆发地区冲突的国家陆军、特警 次要市场 1.遭遇恐怖威胁的国家地区；2.提供安保服务的私人公司 假设和约束 1.远程控制；2.能在不同作战环境完成多种任务；3.单价较高； 利益相关者 1.客户；2.销售商；3.国家安全部门 1.2需求识别及建立产品规格 根据积累的客户的需求信息，并加入设计经验和商业的决策经验，确定产品的完整解集。如表1-1所示反恐防爆机器人的客户需求的特征及其意义。 表1-2 反恐防爆机器人的客户需求的特征及其意义 需求特征 需求的内容和意义 1 能量 柴油发动机驱动、大容量电池保障 2 材料 防爆材料、耐热材料、 3 信号 摄像机通过GPRS实时传输前方战况、操作者通过GPRS传输指令、 4 特征 主体尺寸3m*1.8m*2m 5 性能 最高速度70公里/时、多自由度机械手、 检测反