自动控制原理第4章线性系统的根轨迹法.ppt

例. 设单位正反馈系统的开环传递函数为 试绘制根轨迹。 解：由题意知，需绘制零度根轨迹。 绘制步骤如下： (1) 起点： s 1 = 0， s 2 = ?1， s 3 = ?5。 (2) 终点：三条根轨迹都趋向无穷远。 (3) 实轴上根轨迹存在的区间为[－5，－1]，[0，+∞)。 (4) 计算分离点：N(s) =1，D(s)=s(s+1)(s+5) 代入式 D′(s)N(s)?D(s)N′(s)=0 解得 s 1 = ?3.52 s 2 = ?0.48 由于?0.48不在根轨迹上，所以根轨迹的分离点为?3.52。 (5) 根轨迹的渐近线。 ① 倾角 四、零度根轨迹 ②与实轴交点 4.7 根轨迹法在系统分析中的应用 闭环极点与过渡过程的关系 系统稳定的条件 全部闭环极点在虚轴之左 闭环极点位置与动态性能指标的关系 闭环传递函数： 矢量长度 ——与角度有关 调节时间： 根平面上的合格区 等ξ线（等超调量线，等衰减比线） 等σ线（等ts线） 等线ωd线 　　例 设单位负反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹法，并分析K*=4时系统的性能。 　　解 (1)作根轨迹图如图所示。 　　 (2)根据幅值条件确定系统的零极点分布。 　　 根据根轨迹的一些特殊点(如分离点、与虚轴交点)确定试探范围。 0 -3 -2.3(K*=4.35) s -1.8 -1.9 -2.0 -2.1 -2.2 -2.3 -2.4 -2.5 -2.6 -2.7 K* 3.54 3.78 4.00 4.18 4.29 4.33 4.26 4.06 3.70 3.15 当闭环极点在实轴上取不同值，对应的根轨迹增益如上表所示。当K*=4时，用试探法求得： s1=-2 s2=-2.52 特征多项式为 　　当K*=4时，系统有两个闭环极点为负实数，而另两个则为共轭复数。 特征多项式为 用长除法得 由s2+0.48s+0.79=0解得另两个闭环复数极点为： S3,4=-0.24±j0.86 (3)分析系统性能 暂态性能 s1 和s2的实部分别为复数极点实部的8.3倍和10.5倍，则系统可简化为由主导极点S3,4所决定的二阶系统。 开环传递函数为 闭环传递函数为 (传递系数不变) 式中：ωn=0.89rad/s，ζ=0.27。 系统的单位阶跃响应为： 超调量 峰值时间 调节时间 稳定性、稳态性能 开环传递函数为 系统为Ⅰ型：Kp=∞，Ka=0，Kv=K*/(3×2) =4/6=2/3。 系统的临界开环根轨迹增益K*=8.16，相应的开环增益 K=8.16 /(3×2) =1.36 系统稳定的开环增益取值范围为 0K1.36 下一张 0 -3 -2.3(K*=4.35) j1.2 (K*=8.16) 上一张 闭环零极点的分布对系统性能的影响： (1)稳定性。系统稳定要求其闭环极点全部位于左半s平面。欲使系统稳定工作，其响应的根轨迹必须全部位于s平面的左半部。 (2)运动形态。设系统不存在闭环偶极子，如果闭环极点全部为实数，即对应的根轨迹段全部位于实轴上，则系统的时间响应一定是单调的；如果系统存在闭环复数极点，则系统的时间响应一定是有振荡的。 (3)平稳性。系统的平稳性由系统阶跃响应的超调量来度量。欲使系统响应平稳，系统的闭环复数极点的阻尼角应尽可能地小。兼顾系统响应的快速性，闭环主导极点的阻尼角一般取45o。 4.7 根轨迹法在系统分析中的应用 暂态响应性能分析 　　闭环系统暂态响应的性能由闭环传递函数的零极点确定，而闭环系统的零极点可由根轨迹法确定。当系统存在一对主导极点时，可以用低阶系统来近似估算高阶系统的暂态性能。 (4)快速性。欲使系统具有好的响应快速性，其响应的各暂态分量应具有较大的衰减因子，且各暂态分量的系数应尽可能小。即系统的闭环极点应远离虚轴，或用闭环零点与虚轴附近的闭环极点构成闭环偶极子。 增加开环零极点对根轨迹形状的影响 在分析和设计系统时，开环零点和极点对根轨迹形状的影响是值得注意的。这是因为系统的暂态特性取决于闭环零极点的分布，因而和根轨迹的形状紧密相关。而根轨迹的形状又取决于开环零极点的分布。那么开环零极点对根轨迹形状的影响如何，这是单变量系统根轨迹法的一个基本问题。 1、增加开环极点 通常，增加位于s左半平面的开环极点，将使根轨迹向右半平面移动，系统的稳定性能下降。对系统的动态性能不利。 2、增加开环零点 通常，增加位于s左半平面的开环零点，将使根轨迹向左半平面移动，系统的相对稳定性得到改善。有利于改善系统的动态性能。 增加开环零点对系统性能的影响: 增加开环零点将影响根轨迹形状，改善了系统稳定性和暂态品质.但将增大超调. 增加开环零点，使系统的根轨迹向左弯曲，并在趋向于附加零点的