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基于道路环境上下文的行人跟踪方法 　　摘要：针对目前城市交通中人车混行场景中行人跟踪效果不佳的问题，提出了一种基于道路环境上下文的行人跟踪方法。首先通过对道路环境上下文进行分析，建立道路模型；其次在道路模型的约束下建立行人与环境的交互运动模型；最后利用该模型进行行人的跟踪。在真实场景中的实验表明使用了道路上下文信息的跟踪方法与连续离散连续能量最小化的多行人跟踪方法相比，多目标跟踪准确度从47.6%提升至63.2%，多目标跟踪精度从68.8%提升至74.3%。数值结果表明道路上下文信息对于提高人车混行场景中行人跟踪效果的有效性。 　　关键词：多行人跟踪；人车混行；环境上下文；道路模型；环境交互 　　中图分类号： TP391.4 　　文献标志码：A 　　Pedestrian tracking method based on road environment context 　　FANG Yi1， JI Zhiyuan2*， SHENG Hao3 　　1.Department of Technology and Information， Aviation Industry Corporation of China， Beijing 101304， China 　　； 　　2.High Technology Research and Development Center， Ministry of Science and Technology of the Peoples Republic of China， Beijing 100044， China 　　； 　　3.School of Computer Science and Engineering， Beihang University， Beijing 100191， China 　　Abstract： 　　Since tracking pedestrians with car driving is still a problem in multiobject tracking， a pedestrian tracking method based on road environment context was proposed. Firstly， with the analysis of road environment context， an interaction algorithm based on the path model was proposed for pedestrians motion prediction， then the model of pedestrians pedestrians mixed with vehicles was introduced. Finally， the model was applied in pedestrian tracking. The experimental results show that compared with discretecontinuous tracking approach， Multiple Object Tracking Accuracy （MOTA） of the proposed algorithm grows from 47.6% to 63.2% and Multiple Object Tracking Precision （MOTP） grows from 68.8% to 74.3%. The results prove the effectiveness of road environment context to improve the pedestrian tracking effect in mixed vehicle scene. 　　Key words： 　　multiple pedestrians tracking； pedestrians mixed with vehicles； environment context； path model； interaction with environment 　　0引言 　　近年来，世界城市化进程飞速发展，在过去的十年里，中国的城镇化水平从36%增长到51.27%[1]，城镇化对于现在社会的经济和人民生活水平提高都有很大的好处，但是随着城镇化进程的加快，同样也带来一系列问题[2]，如交通拥堵、环境污染、交通安全等。在中国，交通拥堵是一个非常严重的问题，据统计现在北京的平均车速是20km/h，在一些比较拥挤的城市交通路口，甚至低到7～8km/h 的水平[3]；并且城市基础设施并不完善，