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卫星姿态模糊PID控制的可视化仿真分析 　　摘 要：卫星姿态控制系统是一个复杂的非线性系统，是航天任务中的核心组成部分，因此对控制器的设计有着较高的要求。该文首先采用模糊控制的方法对卫星的姿态控制进行仿真，较之传统的控制方法，模糊控制更适合非线性系统的环境，可使卫星的期望姿态在参数不定的情况下具有更高的精度与稳定性；设计了卫星姿态模糊控制器并用MATLAB VRML 3D动画显示模块辅助实现姿态控制过程，建立控制器的数学模型及3D显示界面，使卫星姿态控制过程更为直观。 　　关键词：模糊逻辑 PID控制器 卫星姿态控制 VR 3D显示 　　中图分类号：V448 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2015）10（b）-0055-03 　　The Study of Visualized Simulation for Satellite Attitude Based on Fuzzy Control 　　Qin Yuqi Wen Xin 　　（Shenyang Aerospace University，Shenyang Liaoning，110136，China） 　　Abstract：As the core part in space missions，satellite attitude control system is a complex nonlinear system， which needs a higher requirement of the design.The paper uses fuzzy control method to make a simulation to the attitude control of satellite.Compared with traditional control method，the fuzzy control is more suitable for nonlinear system， which can make the satellite have better attitude stability and higher precision under the environment with changing parameters. And this paper gives a new design of the satellite attitude control system based on VR 3D Display Model of Matlab which can make use of existing model in Matlab to establish the mathematical model and display system，so that the satellite attitude control process becomes more intuitive. 　　Key Words：Fuzzy logic；PID controller；Attitude control of satellite；VR；3D display 　　姿态控制系统是航天器总体的重要组成部分之一，在执行任务过程中若姿态发生变化，则会对任务产生显著的影响。随着航天技术的发展，各航天任务对航天器姿态控制系统的要求越来越高，作为航天器的核心组成部分，其开发成本约占总经费的40%。传统的控制方法在面对复杂的控制系统时，不仅不能满足其控制精度的要求，且抗干扰的能力较差，被控对象的复杂化导致精确的数学模型难以建立，在此引入模糊控制思想。模糊控制规则是一种基于手动控制策略、模糊逻辑推理的智能控制技术，对推理系统和控制系统中的不确定性进行有效判断，具备传统控制方法所欠缺的优势，在一定情况下能够实现更好的控制效果。 　　该文利用模糊PID控制器对航天器姿态进行控制，并提出了一种新的基于MATLAB虚拟现实工具箱的航天器姿态控制可视方法。通过分析仿真结果，说明该方法可在一定程度上降低系统开发的难度，并且具有直观的3D显示功能[1-4]。 　　1 卫星姿态模糊控制系统 　　三轴稳定卫星姿态控制系统的主要部件由这几个部分共同构成的闭环控制回路：敏感器负责提供三轴姿态信息、控制器进行运算、反作用轮以及推力器。鉴于三轴稳定航天器姿态角偏差较小，该文主要研究干扰力矩对卫星姿态产生的影响。由于传统PID控制算法的控制参数固定不变，多用于系统精确模型，使得其抗扰动性和适应性差，难以控制非线性、不确定的复杂系统[5]。因此在面对复杂的卫星姿态控制系统时，该控制器无法达到最佳性能。与传统控制方式相比，模糊控制具有以下突出优点。 　　（1）被控对象无需精