第三章讲 ——第五次课自动控制理论.ppt

3.1 典型的测试信号 3.2 一阶系统的时域响应 3.3 二阶系统的时域响应 3.4 高阶系统的时域响应 3.5 线性定常系统的稳定性 3.6 劳斯稳定判据 3.7 控制系统的稳态误差;系统的稳态误差不仅与其开环传递函数有关，也与输入信号的形式和大小有关。;二、给定输入下的稳态误差(跟随稳态误差);1.阶跃信号输入;2.斜坡信号输入;3.抛物线信号输入; E(s)=R(s);取不同的 v;注意事项;[例]：系统结构如下图：若输入信号为;② 根据系统结构与稳态误差之间的关系，可以直接求;三、扰动作用下的稳态误差(扰动稳态误差);令 R(s) = 0，则;;1. 0型系统(v = 0);2. I型系统(v = 1);2）;1）; 图(a)和图(b)中扰动量作用点不同，现分别讨论它们对系统稳态误差的影响。;令R(s)=0，D(s)为单位阶跃响应时，稳态误差为：;令R(s)=0，D(s)为单位阶跃响应时，稳态误差为：;由上述分析可知，扰动输入时的稳态误差特点如下： （1） 若扰动作用点之前有一个积分环节，则阶跃扰动时的稳态误差为零。 （2） 若扰动作用点之前无积分环节，则阶跃扰动时的稳态误差不为零，其值与扰动作用点前的K1有关。K1越大，则稳态误差越小。;注意事项;; 为了减小系统的给定输入下稳态误差，可以增加前向通道积分环节的个数或增大开环增益； 为了减小系统的扰动误差，应增加E(s)至扰动作用点之间的积分环节个数，或加大开环增益。 ;（1）在增大开环增益时，附加校正装置，以确保稳定性。 （2）增加系统前向通道积分环节个数的同时，也要对系统进行校正，以防止系统失去稳定，并保证具有一定的瞬态响应速度。 （3）采用复合控制。在按输出反馈控制的基础上，再增加按给定作用或主要扰动而进行的补偿控制，构成复合控制系统。 ;全补偿条件：;表示在任何时刻，系统的输出量都能无误差地跟随输入信号的变化规律;本章小结 时域分析法是根据控制系统在典型输入信号的作用下输出响应的时域数学表达式和响应曲线，直接分析系统的稳定性、动态性能和稳态误差等系统的性能。 1. 稳定性是系统能否正常工作的首要条件，掌握稳定性的充要条件，必要条件及劳斯稳定判据。;[题型一]: 系统如图所示，试确定系统稳定时K的取值范围。