机构学跟机器人学chap2.ppt

可对（2—37）式一次微分后，分别取R、I、J分量，也可直接（1）、（2）、（3）一次微分得速度分量。求导时各长度尺寸为常数， 角不变的。由此得： （2）速度分析 由（6）式移项得： （6） （7） （8） 由（7）式移项得： （9） （10） （11） （11）代入（8）得： 由此得： （3）加速度分析 （略） 三、复数矢量法进行机构的综合 复数矢量法能够方便的应用于杆机构的综合，特别是平面机构的综合。如要综合一平面铰链四杆机构，而该机构在某一位置时各构件必须满足规定的角速度、角加速度，可用复数矢量法。 §2-3 利用直角坐标向量的机构运动分析 一、直角坐标向量标记法 、 空间任意一点A的位置在直角坐标系中可用向量 来表示， 直角坐标系 ，若x、y、z 方向上的单位向量为： ，则我们可以将向量表示为： 分别是向量 在三个方向上的分量。 二、杆组分类法（阿苏尔运动链） 1、杆组的定义 机构可以认为是由机架、主动件和从动件系统三部分组成。从动件系统的自由度为零。因此，从动件系统一定可以分解成一个或若干个不可再分解的自由度为零的运动链，这种运动链称为杆组。 机构是由一个或若干个自由度为零的运动链依次联接到机架和主动件上而形成的。 2、杆组的分类 杆组的构件数n与低副数p满足： 3n-2p=0 运动副A、C为杆组的外副，B为内副，外副若为转动副画为实心圆，三个运动副为移动副则失去杆组性质。 n=4，p=6 n=6，p=9 杆组按其包含的封闭形是几边形进行分级。 杆组运动确定性：外副若与运动已知的构件相联，则杆组中每一构件的运动都是确定的。 杆组静力确定性：如杆组上作用的外力系已知，则杆组的各运动副中的约束反力未知数可由杆组本身各构件的平衡方程式解出。 三、Ⅱ级机构的运动分析 平面连杆机构利用拆组分析的方法，可以分为Ⅱ级机构、Ⅲ级机构、Ⅳ级机构等。其中Ⅱ级机构有五种基本杆组：RRR、RRP、RPR、PRP、RPP。 1．RRRⅡ级组的分析 平面铰链四杆机构可以拆出如图所示的RRRⅡ级组，它是由三个转动副A、B、C和两个构件1、2组合而成。在研究机构运动时，往往把运动副看成一个点，运动副A、C即为外点，外点分别与其它杆组的构件i和j相连接，或其中之一与机架相铰接。 ？ ？ 2．内副为移动副的RPRⅡ级组的分析 P1、P2为运动已知点，其坐标为P1(P1x、P1y)、 P2(P2x、P2y)。矢量位置方程： 向两坐标轴投影得： 解得： ？ ？ ？ 速度和加速度分析同前，得到： * 第二章 运动学中的向量法 向量法是描述刚体运动的一种基本方法，可用直角坐标，也可用极坐标表示。 §2-1 复数矢量法(复极向量法) 一、复数 用两个实数x、y表示一个复数 x、y 分别称为复数的实部和虚部，实部单位为“1”，略去不写，虚部单位“i”有求法规则： 对实轴的对称点也对应一个复数： 则称 是z的共轭复数， 定义为复数z的模 记为： 模等于1的复数称为单位复数： θ称为幅角，由Euler公式： 二、复数矢量的表示 如图的自由矢量 的表示为： ，则该矢量可表示为： 设在复平面上有一个单位矢量 （2-1） 于是矢量 的分量分别为： 相当于矢量 转过900。 1）向量 与单位矢量 相乘： （2-2） 表示向量 逆时针转过一个 角。 与虚数单位i的乘积： 2）向量 （2-3） 同理： 转过1800。 相当于矢量 （2-4） 是单位矢量 的共轭矢量 3） 4）两个有用公式 （2-5） （2-6） （2-7） （2-8） 5）复数矢量的微分 等式右边可看作二个复数矢量 其中 分别为它们的矢量大小（模）， 为单位方向矢。 ，表示某一点相对于固定参考系坐标 设矢量 原点的位置，则一阶导数： （2-9） 二阶导数： 继续求导可求出高阶导数。 （2-10） J I R O 可写成： 则矢量 为 式中θ为矢量 在复平面（O—RI平面）上的投影 与J 轴的夹角。 与实轴R间夹角， 三、空间矢量的复数表示 R为实轴，I、J为虚轴， 取坐标系O—RIJ，矢量 如图， （2-11） 可看成长度a与单位向量 矢量 由式2—11 的乘积。 则单位向量： （2-12） 实 虚 虚 ，其一阶导数，二阶导数为: 式中： （2-13） （2-14） （2-15） §2-2 利用复数向量进行机构的运动分析 机构的运动分析是在已知机构的结构和几何尺寸的条件下，在原动件的运动规律给定时，确定从动件任一运动