机器人的探秘.ppt

機器人的探秘 -----------1年17班 1號 陳淑玲------ 目錄選單 第1單元-機器人概論 1-1機器人的定義 1-2機器人的簡述 第1單元-機器人概論 1-1機器人的定義 在科技界，科學家會給每一個科技術語一個明確的定義，但機器人問世已有幾十年，機器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統一的意見。原因之一是機器人還在發展，新的機型，新的功能不斷涌現。根本原因主要是因為機器人涉及到了人的概念，成為一個難以回答的哲學問題。就像機器人一詞最早誕生於科幻小說之中一樣，人們對機器人充滿了幻想。也許正是由於機器人定義的模糊，才給了人們充分的想像和創造空間。 1-2機器人的簡述 一般工業用機器人均具有操作機(Manipulator)及記憶裝置，而記憶裝置可為可變順序控制裝置或是固定順序控制裝置。如此，機器人便可透過記憶裝置送出訊號，以使機器人之操作機執行各種移動、旋轉、或是伸縮等相關之動作。 ISO 8373(1994年)「工業用機器人操作詞彙」中則說明機器人應包括操作機(Manipulator)、致動器、與控制系統(含軟、硬體)。而一機器人系統則應包括有： 機器人。 末端效應器(End Effector)。 相關機器人所需之裝備與感應器、以及用來操作或監控用之相關通訊界面。 第2單元-機器人介紹 2-1機器人的組成 機器人可視為由下面各種不同層次之次系統所組合而成： 處理(Process)次系統：包括機器人所必須執行之工作、其所處之環境、以及與環境交互作用所需要之界面等。 感應器(Sensor)次系統：提供回饋訊號予控制次系統，以告知機器人組件之位置或其他物理量，以執行機器人之正常工作及危害防範。 規劃(Planning)次系統：透過各式感應器之融合，以執行各種智慧型之規劃工作，包括抓取動作之規劃、末端效應器之軌跡規劃、避免防撞等。 一個典型機器人之組成以下頁之圖示表示: 2-2機器人機構之分類 一個定位完整之機器人需具有六個自由度，包括空間定位之三自由度與空間姿態之三個自由度。 在六個自由度中，形成姿態的三個自由度必須為旋轉關節(Rotational Joints)；但形成位置的三個自由度則可為旋轉關節或是直動關節(Prismatic Joints)。 機器人可分為下列四種基本型式： 直角座標型(Cartesian，卡笛遜座標)。 圓柱座標型(Cylindrical)。 極座標型(Polar)。 多關節(Jointed, Articulated)。 一般工業用機器人則依其各別需求而設計，其自由度總數亦可能較六自由度為少。 機器人的分類有的按負載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結構分，有的按應用領域分。一般的分類方式如下表： 2-3機器人致動原理與界面 機器人可依據位置座標、速度、末端效應器之抓取姿勢等命令，透過記憶裝置，執行固定或非固定之程序控制。 機器人機構中，最基本者為各致動器，透過連桿與齒輪組可執行控制次系統(控制器)所下達之各種命令。 致動器可為油、氣壓，或是電動馬達等。 2-4機器人的應用 工業用機器人：包括工廠所需之焊接、切削、裝配、運輸，以及各種加工等重覆性、危險性均高之粗重工作，皆可以機器人代勞。對於重覆性高的工作，一般是以固定順序之控制來執行，在大型工廠中，更同時以多組機器人共同分配執行有關之工作。 土木建設用機器人：土木建設為高危害度之工作，其中如混凝土噴塗、鋼筋配置、清洗、鏟土等工作均適合以機器人執行。但是此方面工作性質因設計獨特性高，較缺乏高度之重覆性，因此較適合非固定順序型之機器人。 農業用機器人：可用於果實摘採、農藥噴灑，或是植物種植等，以取代傳統人力。 安全檢查用機器人：此類機器人一般為可移動式機器人(Mobile Robots)，且配置影像感應器以提供機器人之視覺，可應用在化工廠、石油廠、核電廠之安全檢查功能，未來亦可配合使用其他各式感應器，以應用在大樓之防盜與防火方面。 環境探測用機器人：此類機器人亦為可移動式機器人，且具有較靈活之載具或肢腳，以執行如太空探險、海底探勘等工作。 第3單元-國際動態 3-1關於機器人的新聞 中國工程院院長宋健指出：“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就，是當代最高意義上的自動化”。機器人技術綜合了多學科的發展成果，代表了高技術的發展前沿，它在人類生活應用領域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術的作用和影響。 在非軍事領域，配置有相應感測器的微型飛行器可以用來搜尋災難倖存者、有毒氣體或化學物質源，消滅農作物害蟲等。微型飛行器的動力——微型發動機也需利用MEMS技術製造，所以說，微型飛行器除機身和機翼外，都需依靠MEMS技術，甚至機翼也可以用MEMS技術製造靈