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第五章 微分变换和雅可比矩阵 一、机器人微分运动 1、微分平移 * * 2、微分旋转 （1）绕坐标轴的微分旋转 当θ→0时，sinθ→dθ, cosθ→1 绕三个坐标轴的微分转角分别为 连续三次微分转动结果为 (2)绕任意轴的微分转动 设K=(Kx,Ky,Kz)T,绕K轴转动θ得变换矩阵为 式中V (θ)=1-cosθ. 当θ→0 则 sinθ→dθ,cosθ→1, V (θ) →0,于是 令Kxdθ=δx Kydθ=δy Kzdθ=δz 绕任意轴K微分转动dθ等效于绕x、y、z轴的3个微分转动。 3、微分转动的无序性 微分转动变换次序与变换矩阵乘积的顺序无关。 Rot(X,δx)Rot(Y,δy)= Rot(Y,δy) Rot(X,δx) 结论：微分转动变换具有可交换性 4、机器人的微分算子 操作机手部的位姿矩阵：T T相对基础坐标系经过一次微分转动Rot(K,dq)和一次微分移动Trans(dx,dy,dz) 得到手部微分运动后的新位姿：T+dT 于是 T+dT= Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq)T dT= [Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq) –I ]T 令△= Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq) - I，称此表达式为微分算子。于是 dT= [Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq) –I ]T =△T 微分变换的相对性： 手部矩阵T做微分运动后的新位姿T+dT也可以看作是齐次矩阵T相对当前手部坐标系T经过一次微分转动Rot(K, dq) 和一次微分移动Trans(dx,dy,dz)的运动变换得到，即 T+dT= T Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq) 变形得 dT= T [Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq) -I] 令Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq) -I=△T 则 dT= T [Trans(dx,dy,dz) Rot(K, dq)-I]= T△T 微分算子△：由微分平移向量d和微分旋转向量δ组成。 微分运动向量：由d和δ组成的列向量，用D表示。 同理，△T也是由两个向量dT和δT构成， 例题： 已知坐标系A和相对基础坐标系的微分平移和微分旋转为 试求微分变化dA。 解： 二、坐标系间的等价微分变换 其微分变化的变换图为： 1、微分运动的等价变换 由 （1）给定Δ，求ΔT 已知 得 式中： 令微分运动向量D=（dx, dy, dz,δx, δy, δz）T 微分运动向量 DT =（dxＴ,dyＴ,dzＴ,δxＴ,δyＴ,δzＴ）T 于是得微分运动向量D和DT的关系矩阵为： （2） 给定ΔT，求Δ 此式与ΔT= T-1ΔT形式相同。 已知： 计算Δ中的d和δ时，只需将计算ｄT和δT的公式中的T元素换为T-1 ，将ｄ和δ换为ｄT和δT即可。 由 2、多坐标系间的微分变换 已知：A是相对基坐标系定义的变换，B是相对于A定义的，B系在基础坐标系中的位姿为T=AB。若T在基础坐标系描述的微分变换Δ，试求T相对当前坐标系B的微分变换ΔB。　 微分变换方程为：ΔAB＝ABΔB ΔB＝（B－１A－１）ΔAB=（AB）-1Δ（AB） ΔA ΔB T=AB n,o,a,p ΔA＝A-1ΔA ΔA=BΔBB-1 已知ΔU，求ΔＨ。 ΔＨ＝ＥＧ-1ΔＵＧＥ-1=（ＧＥ-1)-1ΔＵ（ＧＥ－１） T=ＧＥ－１ 或ΔＨ＝Ｈ－１Ｂ－１ＵΔＵＵ－１ＢＨ　　T=Ｕ－１ＢＨ 例如：机器人坐标系统间的微分变化如图所示。 ΔB ΔH ΔE ΔG ΔU X Y Z U B G E H 三、雅可比矩阵及其变换 1、关节与末端操作器的微分运动关系 末端操作器在基础坐标系中的位姿用运动矢量P表示为 相应的微分位移矢量为 机器人在关节空间的所有关节变量用关节运动矢量q表示为 相应的关节微分位移矢量为 旋转关节：dqi为dθi 移动关节：dqi为ddi. p是n个关节变量qi的函数 ：p=Φ(q1,q2,…,qn) ２、雅可比矩阵的求法 （1）偏微分法 式中 称J为机器人对机座的雅可比矩阵。 式中： 两边同除dt， 得手部速度与关节速度之间的关系为 手部位姿为 x=rcosθ y=rsinθ 于是得 例：求θ—r 操作机的雅可比矩阵 （2）矢量积方法 假设：机器人末端操作器的微分移动和微分转动分别用d和δ表示，线速度和角速度分别用v 和 w 表示。 移动关节i ： 雅可比矩阵的第i列 转动关节i： 雅可比矩阵的第i列 式中