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机器人关节的变换
机器人关节的变换 1点的旋转变换 假设有一点在参考坐标系noa中的坐标为Px，Py，当参考坐标系逆时针旋转时，P点也一起旋转，旋转后P点在xoy坐标系中新的坐标为Px’，Py’. 可以证明新坐标位置为： 3矩阵的组合变换 工业机器人手的变换 * * Px’ =L1－L2 = Px·COSθ－ Py·SINθ Py’ =L3+L4 = Px·SINθ+ Py·COSθ 方程过于繁琐，可 用矩阵的方式表示： 2点的平移变换 可以用一种统一的矩阵，简洁的同时表示 旋转与平移变换： 组合变换是参考坐标系相对于前一坐标系按一定顺序组合变换而成 手链接到小臂，小臂链接到大臂，大臂链接到底盘。 *
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