机器人概要.ppt

机器人的昨天、今天和明天 机器人的昨天 古老的回忆 机器人的诞生 机器人的定义 木牛流马 木牛流马传说就是诸葛亮发明的一种自动装置。它可以不用牲畜做动力，而是使用类似弹簧的装置来提供动力，帮助蜀国的军队运送战略物资。 端茶玩偶 1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪演出。18世纪末通过改进，制造出了端茶玩偶。它是木质的，发条和弹簧则是用鲸鱼须制成的。它双手捧着茶盘，如果把茶杯放在茶盘上，它便会向前走，把茶端给客人，客人取茶杯时，它会自动停止行走，客人喝完茶把放回茶盘上时，它就又转回原来的地方。 Mechanical man-Boilerplate It was developed by Professor Archibald Campion during the 1880s and unveiled at the 1893 World’s Columbian Exposition. Built in a small Chicago laboratory It was originally designed as a prototype soldier for use in resolving the conflicts of nations It embarked on a series of expeditions to demonstrate its abilities, the most ambitious being a voyage to Antarctica It circumnavigated the globe in 1901 to celebrate the new century It is one of history’s great ironies, a technological milestone that remains largely unknown. Even in an age that gave birth to the automobile and aeroplane, a functioning mechanical man should have accorded more significance Antarctica Laboratory 重要历史 1920年 捷克斯洛伐克剧作家Karel Capek在其科幻作品《Rossum’s Universal Robots》中第一次使用了单词Robot。这个词来源与捷克语中的Robota，本意为奴隶 1938年 美国人Willard Pollard和Harold Roselund为其公司设计了第一个可编程的机械装置喷漆器 1942年 科幻小说家Isaac Asimov在作品《Runaround》中提出了著名的机器人三定律 1946年 第一台电子计算机ENIAC在美国宣告诞生 1948年 麻省理工学院教授Norber Wiener发表了关于电子学、机械学以及生物系统的通信和控制理论的著作《Cybernetics》 1951年 法国的Raymond Goertz为原子能委员会设计了第一个远程控制的关节手臂 1954年 George Devol设计了第一个可编程机器人且注册了术语Universal Automation，为其后来创办公司做好了铺垫 Unimate 1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，机器人的历史才真正开始。这种机器人外形有点像坦克炮塔，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕前端是手，即操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似 从两者的体积比较来看，微型化是机器人的一个发展方向 Unimate初期生产线 Unimate后来产品 机器人的定义 1984年12月在巴黎召开了“工业机器人学会”，提出了下述机器人定义的提案，并基本上得到了各国代表的承认：ROBOT：A robot is a machine which can be programmed to perform some tasks which involve manipulative or locomotive actions under automatic control.　　即机器人是一种可编程的，能执行某些操作或移动动作的自动控制机械。 机器人的今天 机器人的组成 机器人的分类应用 现代机器人的成长（小结） 传感系统 电荷耦合器件CCD 压电材料构成 气敏电阻？嗅敏仪 应变片、热敏电阻 ······