机械工程及自动化（毕业论文） 工业焊接机器人的结构学研究及计算机拟实造型.doc

Xx学院2011届本科生毕业设计（论文） PAGE PAGE 63 毕业设计（论文） 工业焊接机器人的结构学研究 及计算机拟实造型 学 院： 机械与车辆学院 专 业： 姓 名： 指导老师： 机械工程及自动化 学 号： 职 称： 教 授 中国·珠海 二○一一 年 五 月 工业焊接机器人的结构学研究及计算机拟实造型 摘 要 本文所研究与设计的6自由度工业焊接机器人，是北京理工大学与东莞精奇机械科技有限公司校企合作的一个专项研究课题。该课题的研究宗旨是开发具有我国自主知识产权的新型工业焊接机器人，提升我国在该领域的科研水平与生产能力，其研究的深入、系统、完善与否，对于我们打破国外相关企业在工业焊接机器人领域的垄断地位，并为我国在高精度工业焊接机器人设计与制造领域赶上和超过国外先进水平具有十分重要的意义。 在广泛查阅与合理借鉴国内外有关工业焊接机器人资料文献及其技术成果的基础上，本文根据课题要求设计了机器人的整体构成方案和具体结构形式。在多方比较与反复探索后，确定该工业焊接机器人采用交流伺服电机驱动的6自由度关节型串连机器人组成方案，其关节全部采用转动关节。为了使机器人能够获得优异的运动学和动力学特性，该机器人关节处采用行星齿轮减速器、蜗轮蜗杆机构及轮系减速机构三种传动方案，达到了传动机构简单可靠、内部空间利用率高、机体结构紧凑轻巧、输出转矩符合要求的设计目的。 为了进一步满足机器人系统控制上的实际需要，本文以所构建的工业焊接机器人三维实体模型为研究对象，对其进行了运动学研究，用D-H方法建立了机器人连杆坐标系以及相关参数表，推导出了机器人的正、逆运动学矩阵方程，并得到了正、逆运动学方程的对应解。此外，本文还采用图解法对机器人的运动空间加以分析，并绘制出了机器人实际工作空间的轴剖图。 最后，本文用Pro/E软件进行了该工业焊接机器人的装配效果仿真和工作情景仿真，并对相关结果进行了系统分析。本文所做研究工作及成果可为该机器人的实用化、产品化奠定一定的技术基础，所积累的设计经验也可为相关领域的研究提供参考和借鉴。 关键词：6自由度工业焊接机器人；结构学设计；运动学分析；工作空间分析；Pro/E软件；装配效果仿真 The structure research of industrial welding robot and computer virtual reality modeling Abstract The 6-DOF robot designed in this article is one of the school-enterprise cooperation projects of Beijing University of Technology and Jet Kingdom Machinery Technology Co., LTD. This research is made for raise the standard of the industrial welding robots in China. When the research finished perfectly, we can make a big progress and smash up a monopoly of foreign-related enterprises in the region of high precision industrial welding robot. And reasonable access to a wide range of industrial welding robots learn from the literature data on the basis of its technological achievements, the robot was designed according to requirements of the subject programs and the overall composition of the concrete structure. Compared with some other plans, the 6-DOF articulated robot with all rotary joints driven by AC servo motors finally rose. In order to obtain the excellent kinematics and dynamics characteristic, the joints actuating m