工业机器人技术(郭洪红)第4节.ppt

4.3 工业机器人的位置及位移 4.3.1 电位器式位移传感器 　　电位器式位移传感器由一个线绕电阻(或薄膜电阻)和一个滑动触点组成。 其中滑动触点通过机械装置受被检测量的控制。当被检测的位置量发生变化时,滑动触点也发生位移, 从而改变了滑动触点与电位器各端之间的电阻值和输出电压值, 根据这种输出电压值的变化, 可以检测出机器人各关节的位置和位移量。 　　电位器式位移传感器具有很多优点。它的输入输出特性(即输入位移量与电压量之间的关系)可以是线性的,也可以根据需要选择其他任意函数关系的输入输出特性; 它的输出信号选择范围很大,只需改变电阻器两端的基准电压,就可以得到比较小的或比较大的输出电压信号。这种位移传感器不会因为失电而破坏其已感觉到的信息。当电源因故断开时,电位器的滑动触点将保持原来的位置不变, 只需重新接通电源, 原有的位置信息就会重新出现。另外,它还具有性能稳定，结构简单， 尺寸小，重量轻，精度高等优点。电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨损。由于滑动触点和电阻器表面的磨损, 使电位器的可靠性和寿命受到一定的影响, 正因如此,电位器式位移传感器在机器人上的应用受到了极大的局限, 近年来随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。 　　按照电位器式位移传感器的结构, 可以把它分成两大类: 一类是直线型电位器, 另一类是旋转型电位器。  　　直线型电位器主要用于检测直线位移, 其电阻器采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻, 滑动触点也只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制。线绕电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成电位器式传感器的输入输出关系的非线性。 图 4.12 接近觉传感器 　　电磁式传感器在一个线圈中通入高频电流, 就会产生磁场, 这个磁场接近金属物时, 会在金属物中产生感应电流, 也就是涡流。 涡流大小随对象物体表面和线圈距离的大小而变化, 这个变化反过来又影响线圈内磁场强度。磁场强度可用另一组线圈检测出来, 也可以根据激磁线圈本身电感的变化或激励电流的变化来检测。 图4.13是它的原理图。 这种传感器的精度比较高, 而且可以在高温下使用。由于工业机器人的工作对象大多是金属部件, 因此电磁式接近觉传感器应用较广, 在焊接机器人中可用它来探测焊缝。 图 4.13 电磁式接近觉传感原理图 　　光反射式接近觉传感器由于光的反射量受到对象物体的颜色、 粗糙度和表面倾角的影响, 精度较差, 应用范围小。  　　静电容式接近觉传感器是根据传感器表面与对象物体表面所形成的电容随距离变化的原理制成的。将这个电容串接在电桥中, 或者把它当作RC振荡器中的元件, 都可以检测距离。 　　气压式接近觉传感器的原理如图4.14所示, 由一根细的喷嘴喷出气流。 如果喷嘴靠近物体, 则内部压力会发生变化, 这一变化可用压力计测量出来。 图中曲线表示在气压P的情况下, 压力计的压力与距离d之间的关系。它可用于检测非金属物体, 尤其适用于测量微小间隙。 图 4.14 气压式接近觉传感原理图 4.2.3 机器人的压觉 　　图4.15所示为阵列式压觉传感器。图(a)由条状的导电橡胶排成网状, 每个棒上附上一层导体引出,送给扫描电路; 图(b)则由单向导电橡胶和印制电路板组成, 电路板上附有条状金属箔, 两块板上的金属条方向互相垂直; 图(c)为与阵列式传感器相配的阵列式扫描电路。 图 4.15 阵列式压觉传感器 (a) 网状排列的导电橡胶； (b) 单向导电橡胶和印刷电路板； (c) 阵列式扫描电路 　　比较高级的压觉传感器是在阵列式触点上附一层导电橡胶, 并在基板上装有集成电路, 压力的变化使各接点间的电阻发生变化, 信号经过集成电路处理后送出, 如图4.16所示。 图 4.16 高级分布式压觉传感器 　　图4.17所示为变形检测器, 用压力使橡胶变形, 可用普通橡胶作传感器面, 用光学和电磁学等手段检测其变形量。和直接检测压力的方法相比, 这种方法可称为间接检测法。 图 4.17 变形检测器 4.2.4 机器人的滑觉 　　机器人的握力应满足物体既不产生滑动而握力又为最小临界握力。 如果能在刚开始滑动之后便立即检测出物体和手指间产生的相对位移, 且增加握力就能使滑动迅速停止, 那么该物体就可用最小的临界握力抓住。 　　检测滑动的方法有以下几种:  　　(1) 根据滑动时产生的振动检测, 如图4.18(a)所示。 　　(2) 把滑动的位移变成转动, 检测其角位移, 如图4.18(b)所示。 　　(3) 根据滑动时手指与对象物体间动静摩擦力来检测, 如图4.18(c)所示。 　　(4) 根据手指压力分布的改变来检测, 如图4.18(d)所示。 图 4.18 滑动引