第六学年巡线机器人大赛第一次讲座.ppt

* 第六届巡线机器人大赛 第一次技术讲座 首先来看几段视频 中国巡线 台湾巡线 日本巡线1、2、3 美国巡线机器人 巡线技术在机器人大赛中的应用-HKU 概述 巡线机器人大赛对于刚进入大一或者大二的同学来说是非常合适的机器人、电子设计、飞思卡尔智能车等的入门比赛。 但巡线机器人对可靠性和速度的极限要求以及比赛过程中的惊险刺激是达标评奖的电子设计大赛无法比拟的。而其充分给与参赛队的创新创造力和动手能力的空间也是飞思卡尔智能车大赛所不具备的。而本届比赛加入的全新的元素更是增加了许多趣味性和挑战性。其考验着参赛队员的基础知识、动手能力、创新意识和团队合作的能力。是一次绝佳的锻炼机会。 讲座主要内容： 车体、电机、电机驱动、电路、控制及算法、传感器、抢龙珠机构 第一次技术讲座主要是让大家初步认识和了解巡线机器人技术。将以通俗的方式向大家介绍一些原理性的知识。帮助没有任何经验的参赛队尽快入门参赛机器人的制作。同时还会给一些启发性的指导。 巡线机器人由哪几部分组成？ 机械、软件、电路 车体 三轮车 车模 四电机四轮式 履带式 两轮平衡车 日本巡线车 其他的形式 车体DIY 材料：电机、电机固定座、轮子、轮子连接器、车身板材、其他标准件 发挥你们的聪明才智。。。 电机原理（直流有刷） 三个基本定则： 左手定则：F=BILsinθ 安培定则：E=vBLsinθ 右手螺旋定则 巡线中可能用到的电机： 直流有刷电机 舵机 步进电机 车体电机的选择建议： 转速500 r/min 电压12V （配60mm左右直径轮子） 电机电压和电流的关系？ 电机驱动 H桥原理 电机驱动 电机调速的实现： PWM：英文“Pulse Width Modulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 推荐电机驱动芯片： 常见的：L298N（双H）、LMD18200（单H）、MC33886（单H） 性能较好的：BTS7960（半桥） 性能更好的：分立元件搭起 单片机如何控制电机？ 配置寄存器产生PWM波和控制转向的信号，输入电机驱动芯片，电机驱动芯片根据转向信号关闭相应的桥臂，并将PWM信号作用与某一桥臂的开关，达到调速的目的，简单地说就是将PWM信号进行功率放大。 理论基础： 冲量（面积）相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果（输出相应波形）基本相同。低频段非常接近，只在高频段略有差异。 电路 主控芯片的选择： AVR（推荐 ATmega16，力天电子10天学会AVR视频教程）、 51、PIC、MSP430、S12、ARM、DSP、FPGA等 传感器选择： 红外（推荐TCRT500）、激光、摄像头等 电路的搭建： 1、万用版 2、覆铜板腐蚀 3、设计PCB 巡线机器人包含的电路模块：电机驱动、电源、单片机最小系统、传感器电路 控制及算法 单片机 电机驱动 传感器 比较器/AD 电机 PID控制器 P I D 误差信号 控制输出 接口函数 接口函数 单纯的PID算法可能并不完全适合巡线机器人的控制，可根据实际需要进行扩展。 除了控制算法，一些简单的滤波算法亦可运用其中提高机器人稳定性。 抢龙珠机构 这是非常关键的机构，它的可靠性与速度直接影响到比赛的胜负。这也是本届比赛相对以往新的特点。希望大家充分发挥自己的聪明才智创造出既准又快而且稳的机构将龙珠抢到手。 任务： 时间：现在开始至下一次技术讲座 1、仔细阅读所发参赛手册和技术资料 2、完成各元器件的购买 3、制定本参赛队的参赛方案 4、尽量进行实际制作，但进度暂时不做 要求 *