哈尔滨工程大学(电磁)-极品飞车3号技术文档.docVIP

PAGE 24 第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 哈尔滨工程大学 队伍名称：极品飞车3号 参赛队员： 郭伟 刘玉章 刘辉 带队教师： 张爱筠 管凤旭  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录 TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc25842第一章 引言 1 HYPERLINK \l _Toc16765第二章 智能汽车整体设计 PAGEREF _Toc16765 3 HYPERLINK \l _Toc248872.1 设计思路及方案的总体说明 PAGEREF _Toc24887 3 HYPERLINK \l _Toc242212.2系统各模块实现简介 PAGEREF _Toc24221 4 HYPERLINK \l _Toc27101第三章 机械及硬件电路设计 6 HYPERLINK \l _Toc128543.1 机械设计 6 HYPERLINK \l _Toc321443.1.1 电磁传感器的安装 6 HYPERLINK \l _Toc179863.1.2舵机的安装 7 HYPERLINK \l _Toc256283.1.3 PCB主办的固定 8 HYPERLINK \l _Toc312803.1.4 测速编码器的安装 9 HYPERLINK \l _Toc316623.2 硬件电路设计 9 HYPERLINK \l _Toc653.2.1 电磁传感器的设计 9 HYPERLINK \l _Toc283533.2.2 PCB主板的设计 PAGEREF _Toc28353 12 HYPERLINK \l _Toc284893.2.3 电源管理模块 PAGEREF _Toc28489 13 HYPERLINK \l _Toc19323.2.4 电机驱动 PAGEREF _Toc1932 14 HYPERLINK \l _Toc11134第四章 软件设计 PAGEREF _Toc11134 16 HYPERLINK \l _Toc153644.1 传感器的测量算法 17 HYPERLINK \l _Toc73574.2 舵机的PD控制 18 HYPERLINK \l _Toc309434.3 增量式编码器的控制 19 HYPERLINK \l _Toc25614.4 速度PID控制算法及其改进形式 PAGEREF _Toc2561 19 HYPERLINK \l _Toc17588第五章 开发调试过程及主要参数 22 HYPERLINK \l _Toc282275.1开发工具 22 HYPERLINK \l _Toc145445.2制作调试过程说明 22 HYPERLINK \l _Toc181545.3 智能车主要技术参数 PAGEREF _Toc18154 23 HYPERLINK \l _Toc17588第六章 结论 25 HYPERLINK \l _Toc28227未来寄语 25 HYPERLINK \l _Toc17588参考文献 27 HYPERLINK \l _Toc17588附录A 原理图 28 HYPERLINK \l _Toc17588附录B 程序源代码 29 第六届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 PAGE 23 第一章 引言 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛今年进行到第六届，过去几年经验的积累使得比赛形式丰富，比赛规则比较完善，为广大同学提供了一个良好的学习提高的平台。第五届大赛，为了拓展赛道检测形式，在原有摄像头组和光电组基础上增加了电磁组，以100mA的交变电流为赛道，自主开发检测传感器，检测赛道信息。虽然说大赛设置电磁组组别的时间仅仅两年，但在第五届前辈探索与创新之下，电磁组的成绩却有了飞跃性的进步。为响应教育部关于加强大学生的创新意识、合作精神和创新能力的培养的号召，我们组队积极参加了第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛电磁组的比赛。 从2010年11月开始着手进行准备，历时近9个月。在第五届参赛前辈的基础上，我们传感器设计上依旧采用电感线圈检测磁场，通过在多个点布置不同方向的检测传感器获取赛道信息，利用所获取的信号进行处理，实现对赛车转向、速度进行控制。 同时，我们利用前几届比赛积