机器人的技术第2讲.pptVIP

* 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O