第二篇-10船舶舵机的电力拖动跟控制.ppt

电动 - 机械舵机装置 电动—液压舵机装置 4）舵叶偏转限位保护和失压报警装置 §10 -2 操舵方式及基本工作原理 10.2.2 随动操舵的工作原理 随动操舵方框图 10.2.3 自动操舵的工作原理 船舶的航迹曲线 自动操舵系统方框图 §10 -3 自动舵的基本类型及其调节规律 10.3.2 自动舵的调节规律 §10 -4 自动操舵系统基本要求和工作原理 10.4.2 自动操舵系统的工作原理 2）信号发送电路 3）相敏整流电路 4）信号比较、压舵环节、直流放大电路 5）比例调节电路 6）微分调节电路 7）脉冲形成与晶闸管触发电路 8）晶闸管主电路与应急操舵电路 9）偏航报警与操舵系统失压报警电路 * §10 -1 舵机电力拖动与控制的基本要求 §10 -2 操舵方式及基本工作原理 §10 -3 自动舵的基本类型及其调节规律 §10 -4 自动操舵系统基本要求和工作原理 第10 章 船舶舵机的电力拖动与控制 内容简介 本章主要讨论船舶舵机电力拖动与控制的基本类型和控制原理。 工作过程：电动机通过联轴节带动蜗杆蜗轮转动，并通过主动齿轮带动扇形齿轮，再经过缓冲弹簧转动舵柄（在扇形齿轮下面，通过弹簧推动），从而使舵柱和舵叶偏转。 工作过程：当一油缸注入高压油而另一油缸排出低压油时，推动撞杆（活塞）移动，从而带动舵柄，舵柱和舵叶偏转 液压舵机传动机构 舵柱 舵柄 撞杆 油缸 按《海规》要求，电动机连续工作制；具有软的机械特性和足够大的过载能力；堵转时间应能持续1分钟以上，仍不致将电动机烧毁。要求电动在最快航速下，既能满足最大舵角，也能满足转舵速度。 供电要可靠 从主配电盘到舵机应当用两路分离较远的馈电线对舵机电动机供电。其中之一还应该与应急配电盘相连。 电动机的运行要可靠 §10 -1 舵机电力拖动与控制的基本要求1）工作可靠 任何舵角均能投入工作，能及时准确转给定舵角。 操纵系统应装有自动、随动和应急三种操纵装置。 舵机电力拖动装置至少有两个控制站，驾驶台和舵机舱各一，控制站之间要有转换开关，以防同时操作。 2）生命力强 3）操作灵便 限位保护，防止操舵设备受损。 舵机总电源断电，声光报警。 航向超过允许偏差的偏航自动报警 注意：只有过载报警而没有过载保护装置 进行的应急操舵。 10.2.1 单动操舵工作原理 限位 通过转换开关 掌舵手柄 单动操舵的操作方法可以归纳为：手板舵动，复零舵停；左舵左扳，回舵右扳；右舵右扳，回舵左扳。这种操舵方式仅适用于内河小型船舶和作为海船的应急操舵方式。 单动操舵方框图 船舶左偏航操右舵，舵轮操右舵x x 0，舵叶右偏，并自动停在右舵x x 0上。为了减少形航迹的振幅，船舶在返回正航向过程中，必须回舵。 主要环节： 比较环节、放大环节、执行机构 随动操舵的方法： 滚轮1：与航向接受器机械相连反应船舶偏航的角度（船右偏，滚轮左偏转） φ—偏航角 β—偏舵角 绝缘块4：隔离导电环2和3，并与导电环一同偏转。 导电环2、3：与舵角反馈机构相连，反应舵叶的位置（舵叶左偏，导电环左偏）。 Ⅴ：船舶回到给定航向K，φ=0，β=0。 Ⅰ：滚轮在绝缘块上－电机不动－舵叶在艏艉线 Ⅱ：船右偏→滚轮左偏→J1有电→舵左转→导电环左转β很小，使φ↑，同时β↑， Ⅲ：β↑时（φ=φmax），船停止偏转（dφ/ dt = 0）。导电环追上滚轮，使绝缘块与滚轮接触，电动机停，舵叶停转β=βmax。 Ⅳ：在左舵的作用下，船开始回转（φ↓），使滚轮右转，与导电环接3触，使J2有电，电动机反转，回舵（β↓）。导电环右转追随滚轮运动。 [第二节要点]：操舵方式(种类、原理)；自动操舵仪组成原理。 10.3.1 自动舵的基本类型 按调节规律分三种基本类型： 比例舵 比例－微分舵 比例－微分舵－积分舵 K1过大，使船回转过头，稳定性变坏，还会降低航速。 以船舶偏航角φ的大小按比例给偏舵角β，即 β= － K1φ K1为比例系数，负号表示偏舵的方向是消除偏 K1过小，不能产生足够的转船力矩，回转性能不好。 1）比例舵 加入微分环节后使得系统具有“超前”的校正控制作用。提高系统的灵敏度。 以船舶偏航角φ和偏航角速度dφ/ d t按比例给出偏舵角β，即 β= －（K1φ+K2dφ/d t ） K2是微分系数。 通常所说的纠偏舵、稳舵角或反舵角等均指微分舵作用。 2）比例——微分舵 -K1φ K1、K2选择不当，将影响航行质量。 1、当载荷大船速慢，相对于K1，把K2调小，则比例效果大，结果船舶摇摆