拾取型机器人移动平台设计.pdfVIP

拾取型机器人的移动决策机制设计 基于传统遗传算法的未知复杂情况下机器人平台移动规划 作者：李珩 方昊天 李琪先 学校：北京市十一学校 指导教师：高永梅 2013-10-15 拾取型机器人的移动决策机制设计 摘要：近年来，机器人技术的普及使得很多领域都开始应用机器人技术，来代替 人去做一些环境恶劣、危险系数大的工作，本文对在未知复杂环境下、仅能依靠 近距离传感器的情况下拾取型机器人的移动路径的问题进行了研究并设计出基 于遗传算法而模仿人脑做出决策的机器人移动平台的决策机制，并且在仿真实验 中证明本机制可以仅依靠输入所需工作区域的面积，用较短的时间，做出较优的 决策，适合在危险复杂的工作环境下大量部署机器人来完成作业任务，例如在复 杂化学环境下依靠特殊移动装置来拾取垃圾、在复杂电磁环境下依靠短距传感 器、探雷器和排雷装置来排除地雷。 关键词：路径规划 未知复杂环境下 遗传算法 移动平台设计 目录 一、引言…………………………………………………………………………….5 二、相关工作……………………………………………………