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基于ARM加工高次非球面控制器研究 　　摘要：本文采用了ARM微处理器为主控核心，设计必要的外围扩展电路，构成高性能的三轴伺服运动控制器，改变以往传统单片机运算能力不足的缺点。与采用传统的MCU设计的三轴伺服运动控制器相比，该控制器具有较高的集成度和灵活性, 便于用户实现较为复杂的算法。对三轴伺服运动控制器在非球面加工中的应用进行了分析，通过实验验证了控制器的稳定性, 能够满足三轴伺服运动控制器的需要，在数控机床的控制中有重要的应用价值。 　　关键词：ARM9；伺服运动控制器；操作系统 　　 　　1 切线回转法加工高次非球面原理 　　 　　自从1638年法国学者笛卡尔（R．DESCARTES）第一次提出，由一个凸椭球面和凹球面构成的无球差非球面光学透镜理论以来[1，2]，人们认识到在光学系统中采用非球面光学零件，具有使光学系统的成像质量大大提高、光学系统的性能扩大，光学仪器的体积和重量大大减少等球面零件无法比拟的优点[3]。去除加工中加工工具的加工去处点始终沿着所给定的工件曲线上的切线方向移动，才能保证得到连续光滑的高精度的面形和低粗糙度的表面的零件。所以切线法加工法是得到连续光滑表面零件的保证。要实现这个加工原理需要采用数控三轴联动速度伺服的加工方法，三轴联动速度伺服系统在建立伺服算法时，对误差的补偿使用马尔可夫模型进行前瞻预测，保证每轴的速度具有单调性。 所以该原理在理论上，能够解决数控插补加工原理产生表面波纹的问题，而且该加工原理的加工效率提高，加工成本降低。 　　 　　2 ARM控制器S3C2410 　　 　　运动控制技术是推动新的技术革命和新的产业革命的关键技术，嵌入式系统是近年来逐渐发展起来的面向控制、监视的实时系统，它的特点是采用高速处理器，体积小、集成度高、运算速度大、存储器容量大、功耗低、支持多种网络接口。基于嵌入式结构的速度伺服运动控制器以高速、高精度和良好可靠性始终为追求的目标，用硬件实现任务的合理调度、实时控制。 　　S3C2410是Samsung公司推出的采用了ARM9TDMI内核的32位RISC微处理器，内部提供了丰富的设备：分开的16KB的指令Cache和16KB的数据Cache，MMU虚拟存储器管理，系统管理器，4通道DMA，4通道PWM定时器，RTC，IIC-BUS接口，内部PLL时钟倍频器等。它的低功耗、精简和出色的全静态设计特别适用于对成本和功耗敏感的应用，同样采用一种AMBA新型总线结构。 　　 　　3 嵌入式速度伺服运动控制器 　　 　　3.1 系统架构 　　嵌入式伺服运动控制技术包括了多个学科，覆盖了嵌入式技术，计算机技术，检测技术和运动控制技术等几个方面的。伺服运动控制器今后基本上沿着嵌入式结构的通用运动控制器方向发展，但是专业化、个性化的运动控制器将是一个新的发展方向。从目前国内外市场来看，基于网络的嵌入式伺服运动控制器将具有良好的市场前景和发展前途。 　　一种典型的嵌入式结构的运动控制器的系统结构框图如图1所示。 　　 　　3.2 控制器硬件结构 　　控制器硬件结构图如图2 所示。该四轴伺服控制器以S3C2410A微处理器为核心, ARM负责控制LCD的驱动、D/A转换、所需的PWM信号的产生以及和上位机通信,伺服电机码盘的计数、I/O口的扩展。数控接口由14路增量式码盘输入、4路PWM输出、4路I/O、A /D转换等电路组成。ARM 的存贮器有2MB的线性FLA SH可用于存储启动代码, 32MB的SDRAM用于存储运行时的程序代码和8MB的非线性FLASH用于文件系统。配备JTAG调试接口, 方便了调试和FLASH的烧写。整个系统分为六部分：电源转换电路、复位监控电路、微处理器主控系统、功率放大驱动电路、信号反馈变换电路、人机接口电路 　　 　　3.3反馈信号处理 　　增量式码盘一般输出的是差分信号,该信号具有抗干扰能力强的优点。而输入电机驱动电路的只能是数字信号,所以差分信号需先通过三端电容去除高频干扰,然后输入到微处理器中。 　　3.4驱动器保护信号 　　功率驱动器的保护信号包括逆变电路的过流、过压报警和驱动芯片的欠压保护。当有报警信号产生时,为了保护功率管和驱动芯片,应立即关断功率管,即停止PWM信号的输出。所以驱动器保护信号通过光隔向驱动电路进行报警,以关闭PWM 信号。 　　3.5伺服电机的选取 　　伺服驱动装置是许多机电系统的核心，因此伺服电机的选择就变得尤为重要。首先要选出满足给定负载要求的所有电动机；其次，再从中按价格、重量、体积等技术经济指标选择最适合的电机。 　　首先计算电机的输出转矩及功率 　　电机稳定时的转矩ＴＬ，即换算到负载转矩： 　　 　　式中：?浊为机械系统的效率 　　 Rl为负