3-复杂控制系统1.ppt

控制工程概论 --- 复杂控制系统 简单控制系统最基本、使用最广泛 (85%)。 复杂控制系统在简单控制系统的基础上增加计算环节、控制环节或者其他环节，构成了复杂控制系统 (15%)。 第三章 复杂控制系统 第三章 复杂控制系统 3.1 串级控制系统 3.2 比值控制系统 3.3 均匀控制系统 3.4 前馈控制系统 3.5 选择性控制系统 3.6 分程控制系统 按系统的结构形式和所完成的功能划分 3.1 串级控制系统 采用不止一个控制器，控制器之间相互串接，一个控制器的输出作为另一个控制器的设定值的系统，称为串级控制系统。 基本原理 3.1 串级控制系统 基本原理 燃料 TT TC 加 热 炉 原料 (a)温度定值控制 燃料 FT FC 加 热 炉 原料 (b)流量定值控制 TC TT 燃料 FT FC 加 热 炉 原料 (c)温度和流量串级控制 例：加热炉出口温度控制系统 3.1 串级控制系统 系统结构图 主控制器的输出是副控制器的设定；- 由两个控制器、两个检测变送器、一个执行器组成； 主回路是定值控制系统，对主回路的输出而言，副回路是随动控制系统，对副回路的扰动而言，副回路是定值控制系统。 温度 流量 3.1 串级控制系统 系统结构图 主控制器 副控制器 副被控对象 主被控对象 副回路 主回路 副被控变量 主被控变量 3.1 串级控制系统 系统的传递函数 控制通道 干扰通道 干扰通道 控制通道 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 1. 能迅速克服进入副回路扰动的影响 当扰动进入副回路后，首先副被控变量检测到扰动的影响，并通过副回路的定值控制作用及时调节操纵变量，使副被控变量恢复到副设定值，从而使扰动对主被控变量的影响减少。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 1. 能迅速克服进入副回路扰动的影响 副回路扰动通道传递函数 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 1. 能迅速克服进入副回路扰动的影响 串级控制系统中副回路扰动通道传递函数： 单回路控制系统中扰动通道传递函数： 迅速克服扰动影响，大大减小最大偏差和余差 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 2. 改善了对象特性，提高了工作频率 副回路控制通道传递函数 减小时间常数，加快系统响应，减小超调量，提高控制系统工作频率。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 3. 串级控制系统的自适应能力 主控制器的输出能按照负荷或操作条件的变化而变化，从而不断改变副控制器的设定值，使副控制器的设定值能随负荷及操作条件的变化而变化。因此，串级控制系统对负荷的变化和操作条件的改变有一定的自适应能力。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 4. 能够更精确控制操纵变量的流量 采用串级控制系统后，引入了流量副回路，使流量测量值与主控制器的输出一一对应，从而能够更精确地控制操纵变量的流量。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的性能分析 5. 可实现更灵活的操作方式 串级控制系统可以实现串级控制、主控和副控等多种控制方式。因此，在运行过程中，如果某些部件出现故障，则可灵活地进行切换，减少对生产过程的影响。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的设计 主、副回路的设计 - 主被控变量的选择和主回路的设计，仍可用简单控制系统的设计原则进行。 - 副回路应尽量包含生产过程中主要的、变化剧烈、频繁和幅度大的扰动，并力求包含尽可能多的扰动。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的设计 主、副控制器的选择 - 主控制器可采用比例积分作用或比例、积分、微分三作用控制规律。 - 副控制器采用单比例作用或比例积分作用控制规律。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的设计 主、副控制器正、反作用的选择 依据控制阀的气开、气关形式，副对象的放大倍数，决定副控制器正反作用方式，使Kc2KvKp2Km2乘积为正值，其中Km2通常总是正值。 - 主控制器的正、反作用主要取决于主对象的放大倍数，使Kc1Kp1Km1的乘积为正值，通常Km1总是正值，因此应使Kc1Kp1为正值。 3.1 串级控制系统 串级控制系统的设计 主、副控制器正、反作用的选择 例1： 3.1 串级控制系统 串级控制系统的设计 主、副控制器正、反作用的选择 例2： 3.1 串级控制系统 串级控制系统的设计 主、副控制器正、反作用的选择 例3： 3.1 串级控制系统 串级控制控制器的参数整定 参数整定： 通过调整控制器的参数，改善控制系统的动态和静态特性找到最佳的调节过程，使控制