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基于arduino平台足球机器人在RCJ中应用 　　摘 要：以国际青少年机器人世界杯比赛中的机器人平台为对象，介绍了Arduino的功能特点，详细分析了使用Arduino软硬件平台开展中小学机器人教育的优势，同时根据Arduino机器人的开发流程和环境，通过Arduino足球机器人中的典型应用――数字舵机给出了一个具体的应用案例，并结合实际效果进行了分析展望。 　　关键词：Arduino；足球机器人；数字舵机；RCJ 　　中图分类号：TP316 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2015）03-00-03 　　0 引 言 　　机器人是一门涉及运动学和动力学、系统结构、传感技术、控制技术等多领域的交叉学科。国际青少年机器人世界杯比赛（RoboCup Junior，RCJ）是国际机器人世界杯比赛（RoboCup）的重要组成部分，其目标是通过组织机器人比赛，来推动世界范围内的机器人研究和教育。RoboCup的教育和普及理念主要是通过RCJ活动来实现的。RCJ国际理事会是最高管理机构，负责相关的一切技术问题，管理问题，以及世界范围内的推广和普及。 　　RCJ国际比赛包括四个项目：机器人舞蹈、机器人救援、机器人足球以及Cospace。RCJ比赛分为两个组：14岁以下的初级组，以及14～19岁的高级组。从2006年8月开始，RCJ中国委员会每年举办一次“中国机器人公开赛（RoboCup Junior China-Open）”以及国际青少年世界杯比赛中国赛区选拔赛。目前RCJ中国的活动已经成为RCJ在所有国家活动中参与人数最多的，其教育实施正是促使学生整合科学、技术、数学领域的知识，以工程标准化的思想进行综合实践的过程，具有较强的教育价值。 　　1 Arduino原理 　　Arduino是2005年冬由意大利一家高科技设计学校的两位教师Massimo Banzi和David Cuartielles联合建立的。Arduino是一个开放源代码的单芯片微控制器，它使用了Atmel AVR单片机，采用了基于开放源代码的软硬件平台，建构于简易输出/输入（simple I/O）接口板，并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境。 　　1.1 Arduino功能特点 　　Arduino的主要功能特点如下： 　　（1）基于知识共享（Creative Commons）开放源代码的电路图设计和程序开发环境。 　　（2）免费下载，也可依需求自己修改，但需遵照姓名标示。 　　（3）依相同方式分享，若改变或转变著作，当发布该衍生著作时，需采用与本著作相同或类似的授权条款。 　　（4）Arduino可使用ICSP线上烧入器，将Bootloader烧入新的IC芯片。 　　（5）可依据Arduino官方电路图，调整电路板及元件，以符合自己实际设计的需求。 　　（6）可简单地与传感器，各式各样的电子元件连接，如：红外线、超音波、热敏电阻、光敏电阻、伺服马达等。 　　（7）支持多种互动程序，如Adobe Flash、Max/MSP、VVVV、C、Processing等。 　　（8）使用低价格的微处理控制器（Atmel AVR，ATMEGA 8、168、328等）。 　　（9）USB接口，不需外接电源。另外有提供直流（DC）电源输入。 　　（10）应用方面，利用Arduino，突破以往只能使用鼠标、键盘、CCD等输入的装置进行互动内容的设计，可以更简单地达成单人或多人游戏互动 　　1.2 Arduino在中学机器人应用中的优点 　　根据Arduino平台功能特点结合中学的机器人教育课程，其展现出了强大的优势： 　　（1） Arduino硬件平台开源并可扩展 　　Arduino是一个开源的硬件平台，学生可以通过查资料、买元件、焊接电路制作Arduino控制板。同时，很多厂商开发了各种各样的Arduino控制板和外围功能电路供选择。对于学习机器人制作的学生而言，这样就可以通过教师引导和自学等方式，得到自己所需的功能电路并实现对应的电路设计任务。这对学生了解机器人的硬件电路原理及制作大有帮助。 　　（2）Arduino软件编程平台开源并可扩展 　　Arduino的编程器可以直接在网站上免费下载，而且网络上有很多功能实现的例子和大量的SDK开发包和ADK工具包，这样编程效率就会大大提高。 　　（3）简易的编程环境 　　Arduino开发环境使用的语法与C/C++相近，这对于学习了基本的数学逻辑和计算机编程的高中生而言，容易掌握和使用。对于复杂的编程功能，学生可以通过直接调用已有函数或SDK开发包实现编程，甚至直接利用Arduino爱好者们已开发出的图形化编程软件进行搭积木式的编程，即