地下潜孔钻机智能控制系统研究与实现.docVIP

地下潜孔钻机智能控制系统研究与实现 　　摘要：指出了目前国内传统采矿方法对于低品位及深部矿体的开采存在生产效率低、成本高等问题，智能采矿则是提高矿山生产效率和经济效益的有效途径。依托国家 863 课题“地下高气压智能潜孔钻机”，对地下智能潜孔钻机的智能控制系统进行了研究与设计。该系统利用WIFI无线网络，通过潜孔钻机车载的通信工控终端，实现了对潜孔钻机的工况状态实时采集、分析、存储与控制输入输出，解决了地表与井下车载智能通讯设备的远程通讯及控制的技术难题，并利用VC++编程语言实现了该系统的开发。现场调试结果表明：该系统实现了远程控制潜孔钻机自动凿岩的目的，通过智能潜孔钻机取代人工劳动极大地提高了矿山的生产效率。 　　关键词：智能采矿；深部采矿；潜孔钻机；智能控制 　　中图分类号：TD421 　　文献标识码：A文章编号2017 　　1引言 　　随着部分浅表矿产资源的逐渐枯竭，许多矿山由浅表开采转到深部开采，其中最深的南非卡里顿维尔金矿，竖井4164 m，开采深度已达3800 m。我国也有一批矿山已进入深部开采，其中夹皮沟金矿开采深度已达1600 m＼[1＼]。目前国内常规开采方法对于低品位及深部矿体开采成本高，生产效率低，使得矿山的经济效益低。而当越来越多国际市场高产、高效、高质量、低成本矿产品进入国内市场时，国内矿山将面临严峻的挑战。同时，深部开采时高应力、高井温、高井深等“三高”问题使得开采工作异常困难，实现智能采矿、无人采矿是解决深部开采问题的一个重要途径。古德生院士在“智能采矿触摸矿业的未来”中指出：智能采矿是未来我国金属矿业面临的三大发展主题之一，也是当今世界矿业极其关注，并大力推进的一个具有时代意义的发展主题＼[1，2＼]。正因为如此“十二五”启动了“地下金属矿智能开采技术”863项目，目的在于我国地下金属矿智能开采技术体系的初始建立，从而使我国采矿技术向智能化方向不断前进发展，最终增强我国采矿行业在整个行业中的竞争力。本文正是依托国家 863 课题“地下高气压智能潜孔钻机”，对地下智能潜孔钻机的智能控制系统进行研究和设计。 　　2智能潜孔钻机的发展及工作原理 　　2.1潜孔钻机的发展 　　国外对潜孔钻机的研究已经有几十年甚至近百年的历史，其中瑞典的Atlas Copco、芬兰的Tamrock、美国的Ingasoll Rand、日本的Furukawa 等公司走在潜孔凿岩技术研究的前列。而国内相对来说在潜孔钻机的研究方面起步较晚，20世纪80年代以来，我国不断吸收和引进国外潜孔钻机先进技术，湖南有色重机工程机械有限公司研制的地下潜孔钻机CS100D和CS100ET已经实现了部分的智能工作＼[3～6＼]。以此为基础，中南大学、长沙矿山研究院、北京科技大学和湖南有色重机工程机械有限公司经过不懈努力，共同研制出了高性能全自动智能潜孔钻机。 　　2.2智能潜孔钻机整体介绍 　　该智能潜孔钻机是新一代大直径中深孔液压潜孔钻机，其采用铰接式底盘结构、液压轮式行走系统及PID控制方式，提高了炮孔定位的精度及行走转向的灵活性＼[7＼]。智能潜孔钻机配备有钻孔导向和接卸杆机构、多自由度钻架、湿式除尘装置、钻杆库，高精度传感器及车载工况机，具有凿岩参数自动控制和全自动工作的功能。钻机钻孔直径150～200 mm，深度50 m，在岩石系数f15的岩层中凿岩时，台班（按8 h计）穿孔效率可达100～150 m，其三维模型如图1。 　　2.3电气控制系统组成 　　该智能潜孔钻机电气控制系统与CS-165E露天潜孔钻机控制系统相似＼[8，9＼]，由供电电路、开关量输入电路、模拟量输入电路、可编程控制器、执行电路、显示电路及报警电路等组成。控制系统的核心部件由8个芬兰EPEC公司的PLC控制器（1个主PLC控制器和7个子PLC控制器）组成，PLC之间通过CANOpen应用层协议组成可扩展的CAN-bus现场总线网络连接。 　　3潜孔钻?C智能控制系统 　　3.1WIFI远程通讯控制技术 　　本系统利用井下WIFI通讯系统，通过潜孔钻机车载通信工控终端，实现对潜孔钻机工况状态实时采集、分析、存储与控制输入输出。系统通过接入潜孔钻机车载各类传感器数据，对数据进行去冗余、信息再加工以得到智能开采业务平台真正需要的数据，然后根据预设控制逻辑进行控制输出，从而达到对潜孔钻机的智能控制目的，其原理图如图2。 　　其中Hub是集线器，其作用是将远程控制台（PC）、车载工况机（PC）分别与CANET模块连接；CANET模块是以太网CAN-bus数据转换器，通过以太网和CAN网络之间数据的转换，现实远程控制台（PC）、车载工况机（PC）与可编程逻辑控制器（PLC）之间的通讯；CANET模块与