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基于PLC机械手群在转子搬运中应用 　　[摘要]介绍一种基于PLC的机械手群控系统在转子搬运中的实际应用，详细阐述该控制系统的组成、硬件和软件设计方法。 　　[关键词]机械手 PLC 气动系统 　　中图分类号：TM92文献标识码：A 文章编号：1671-7597(2008)1210110-01 　　 　　一、前言 　　 　　动平衡是旋转类产品生产、制造过程中必须解决的一个基本的共性问题，其优劣程度直接决定产品的工作性能、使用寿命，对产品的质量产生巨大的影响。为使旋转类产品具有良好的动平衡性能，均需进行动平衡校正，动平衡校正[1]分为动平衡称重和动平衡加工去重两个基本过程。先进的动平衡校正设备在称重、去重之间采用机械手进行自动搬运，实现机电一体化。 　　本文针对汽车发电机转子动平衡校正设备设计了一种由PLC和6个机械手组成的控制系统，该系统由PLC控制电路及气压回路驱动汽缸对机械手进行远程控制和操作，控制6个机械手实现要求的运动轨迹，以提高转子搬运工作的自动化程度和动平衡校正的精确性，提高生产效率。 　　 　　二、机械手的系统组成与任务 　　 　　机械手是一种模仿人手动作，并按设定程序、轨迹和要求代替人手抓（吸）取、搬运工件或工具进行操作的高科技自动化生产设备。机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置所组成。 　　执行机构为机械手的主体部分，主要包括基座、手臂、手爪等。 　　驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等；采用气压传动，动作迅速，反应敏捷，工作环境适应性好，不会污染环境，便于自动控制，在本设计中采用气压传动。 　　控制系统是机械手的核心部分，它支配机械手按规定的程序运行，记忆给予机械手的指令信息，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，同时，对机械手的动作进行监控。控制系统采用先进的PLC做控制器。 　　位置检测装置主要用于检测机械手的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，与设定的位置进行比较，再通过控制系统进行调整，以达到所需的精度控制。 　　本文设计的动平衡校正设备中共有6个机械手[2]，6个机械手的初始位置为0号位，转子由左输送带传送到0号位，由6个机械手根据要求将转子从位置0依次传送到1、2、3、4、5，进行动平衡检测、去重、调面、再去重、合格检测5个工艺过程，动平衡校正加工完成的转子从位置5传送到右传送带上，进入下一环节，根据搬运任务要求，6个机械手要实现X方向和Y方向的运动绕Z方向的旋转，同时在抓取过程中要实现手臂的自动升降和抓放转子的过程。 　　 　　三、机械手的气动系统结构 　　 　　机械手的气动控制方法[3]是由气源、气源三联体、气源通断控制阀以及各气缸的控制阀组成顺序动作回路。 　　气源出来的气体经过气源三联体过滤、减压、润滑处理后，通过相应的电磁换向阀来驱动各气动执行元件，实现预定动作。其中压紧气缸、升降气缸、基座扭转气缸是通过各自的三位五通阀来控制，实现各气缸能够停止在需要的位置上。在手爪部，通过梭阀对二位三通阀和手控阀进行选择，实现对夹持气缸自动和手动的控制选择。此外，各气缸进、出气口都安装有节流阀，能够实现对气缸运动速度的控制；电磁阀的出气口都装有消声器，可以减少压缩气体对环境的噪声污染。 　　 　　四、机械手的电气控制设计 　　 　　采用PLC作为控制器，可以简化控制线路，降低故障率。根据机械手的动作要求以及气动控制原理，其电气执行元件（各种电磁阀）采用直流24V，并设置安全指示灯，以便安全可靠。 　　根据动平衡校正工艺过程可知，机械手控制系统需要如下输入信号：检测机械手升降(2个)、手爪开闭（6个爪共12个）、压紧转子（2个）以及整体旋转运动状态信号（1个）,共计17个；另外根据系统控制的要求，需要START(开始)和RESET(复位)2个信号，STOP(停止)信号1个，系统运行方式的AUTO/MAN(自动/手动)选择信号2个；共22个输入信号。 　　系统需要输出信号：有7个输出信号用来驱动4个气缸的电磁阀；有1个输出信号用来控制电磁阀，以控制整个气动系统的通断；有2个输出信号用来控制显示工作状态的START、RESET信号灯；共计10个输出信号。 　　6个机械手只需要32个开关量控制，不需要模拟量变换和存储，并且对PLC的扫描速度及其他方面无特殊要求。因此选择德国西门子公司生产的S7200 PLC。S7200系列PLC是西门子公司生产的一种小型PLC，其许多功能达到大、中型PLC的水平，而价格和小型PLC一样。选择S7200系列CPU226[4]，它共有24点输入、16点输出，内设充足的计数器、定时器及各种辅助继电器等，具有较强的数据处理和通信能力，