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基于WiFi技术智能搜救机器人 　　摘 要：为了实现对地震、泥石流等灾害现场的实时监控，依托WiFi网络和遥控机器人技术设计了一台智能搜救机器人，引入多种传感器设备，实现灾后现场的实时监控和救援。通过无线传输技术实现机器人上位机与下位机之间的通信，下位机软件将机器人采集到的视频信息传送到上位机，上位机根据所接收到的视频信息向下位机发送控制命令，实现远距离移动监控。通过在机器人车体上搭载机械臂拓展机器人的搬运功能，实现作业现场障碍物清除工作。重点阐明了基于WiFi技术的智能控制机器人系统的硬件和软件设计。实验结果表明，本次设计的智能搜救机器人能有效实现灾后现场的远程移动监控和救援，具有一定的可靠性和实用性。 　　关 键 词：WiFi；移动监控；机器人 　　中图分类号：TP391 文献标志码：A 　　（宝宝，英文摘要在文后，麻烦你找一下） 　　0引 言 　　近年来地震、泥石流等自然灾害频发为人们的生命财产安全带来了极大的威胁，灾后抢险救援工作更是因为现场作业环境复杂、通讯中断等问题变得极为困难。WiFi无线网络互联技术因其无线接入、高效传输、价格低廉等特点迅速进入人们的视野[ ]，并被众多的专家、学者运用到智能控制的研究中。通过WiFi网络控制的机器人能够有效弥补传统机器人的操控局限性，也可以实现实时视频图像传输以及机器人携带传感器的相关信息采集，更能够使机器人的控制端便捷化、多样化。 　　1系统框架设计 　　本次设计的智能搜救机器人是以IAP15F2K61S2芯片为核心控制器，加上无线通信技术实现的履带式机器人。根据履带式机器人的功能要求设计了机器人的机械结构和驱动系统，通过单片机实现对各个驱动电机的控制；通过在小车上增设视频摄像头、红外线传感器、超声波传感器等模块实现机器人对周围环境信息的采集；通过无线WiFi模块实现机器人与控制终端之间的通信，采用2.4G无线通信技术[ ]实现语音、图像、视频等信号的无线传送。控制终端可以选择PC机、智能手机或平板电脑等智能设备，通过安装C#语言开发的PC端和Android系统控制软件实现对机器人的无线控制。并通过增加超声波传感器，机械臂 　　2系统硬件设计 　　智能搜救机器人的系统主要由控制终端、硬件电路和软件设计三个模块组成，其硬件部分主要包括处理器、机器人载体、电机驱动、电源供电系统、传感器、机器人显示屏、无线通信模块、机械臂、摄像头等。 　　2.1处理器选择及设计 　　本次设计选用宏晶公司最新STC15系列IAP15F2K61S2芯片，该芯片是增强型的8051CPU，1T单时钟机器周期，速度比普通8051快8-12倍。具有ISP/IAP（在系统编程/在应用编程）功能，并且不需要编程器仿真器，可以直接当仿真器使用。片内拥有大容量2048字节的SRAM和EEPROM，可擦写10万次以上。片内还拥有8通道10位高速ADC和3路PCA模块。开发板上还搭载了许多功能模块，完全能够满足我们的设计要求。 　　2.2机器人载体及驱动模块设计 　　为满足机器人搭载多个功能模块的载重需求，克服作业现场的复杂环境要求，本次设计选用了大功率路虎双履带式车体底盘作为机器人载体。履带式底盘具有很强的附着力和越障能力，可在凹凸不平的地面上行走，能够适应灾后复杂的地形变化。为保证机器人运动流畅，在设计中为路虎底盘安装了两个12V大功率电机，同时采用了L298N驱动芯片驱动两个直流电机。L298N芯片是恒压恒流桥式2A驱动芯片，即可 　　驱动两个二相电机，也可驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V可以直接通过电源来调节输出电压，可以直接用单片机的IO口提供信号，电路简单，使用方便。 　　2.3舵机云台摄像头 　　摄像头[ ]是捕捉作业现场视频信息的重要部件，为适应灾后现场烟雾、灰尘等不良因素的影响，本次设计为机器人配备了高清免驱摄像头和红外摄像头，提升了黑暗条件下的图像捕捉能力，增强了对人体等生命信息的辨识能力，提升了机器人的搜救效率。摄像头采用了双轴云台底座，可实现上下、左右各180度旋转，增大了摄像头的扫描范围。云台通过PWM脉冲控制舵机的旋转角度，当云台移动到特定位置时，控制终端发送动作命令，云台根据接受到的PWM脉冲长度调整转动角度，实现多角度多方位的现场视频信息采集。 　　2.4无线通信模块 　　无线通信模块[ ]是实现单片机与机器人小车控制端通信的主要部件，也是整个无线智能视频监控机器人设计的重点。无线通信模块需要与单片机进行通信，单片机采用的是TTL串口通信，所以本次设计选择了带有TTL串口的WiFi模块。把普通的无线路由器[ ]刷入开源的Openwrt系统，使之成为一个运行了Linux系统的小电脑。然后在机器人小车上安装设置Ser2net程序、驱动、加载USB