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基于SoPC微小型组合导航系统设计 　　摘 要： 针对目前常用组合导航系统由于体积大，造价昂贵，无法进行广泛推广的情况，设计基于MEMS的捷联式惯性导航系统与全球定位系统GPS、电子罗盘EC相融合的微小型组合导航系统。系统以NiosⅡ处理器和Altera公司提供的IP核为基础，建立基于SoPC系统的组合导航硬件平台，同时，采用松组合导航信息融合算法，完成微小型组合导航系统运算及软件设计。试验结果有效验证了该文算法的有效性和可行性。 　　关键词： 组合导航； SoPC； 信息融合； 微小型惯性测量单元 　　中图分类号： TN964?34 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）10?0104?05 　　Design of micro integrated navigation system based on SoPC 　　WANG Xiaoying 　　（Software and Information Engineering Institute， Beihai College of Beihang University， Beihai 536000， China） 　　Abstract： Since the commonly?used integrated navigation system has large volume and high cost， and is unable to be widely popularized， the micro integrated navigation system was designed， which combines MEMS?based strapdown inertial navigation system with global positioning system （GPS） and electronic compass （EC）. On the basis of Nios Ⅱ processor and IP core made by Altera Corporation， the integrated navigation hardware platform based on SoPC system was established. The loosely?integrated navigation information fusion algorithm is used to accomplish the operation and software design of the micro integrated navigation system. The feasibility and effectiveness of the algorithm were effectively verified by test results. 　　Keywords： integrated navigation； SoPC； information fusion； micro inertial measurement unit 　　0 引 言 　　随着现代科学技术的不断发展，在航空、航天、航海以及各类探测器上导航设备是必不可少的重要设备，其中以捷联式惯性导航、卫星导航系统等最为突出。捷联式惯性导航系统是一种以牛顿惯性理论为基础，实时敏感运载体的及时加速度及姿态变化，输出载体的位置信息、速度信息、加速度信息以及载体的航向角、俯仰角、横滚角等姿态信息。捷联式惯性导航是一种不依赖外部信息的自主导航，其导航可靠性高，但其定位误差随着时间的增加而不断积累，且系统复杂、造价相对昂贵，因而在民用方面得不到有效推广。全球卫星定位系统（Global Positioning System，GPS）是一种以空间卫星为基础的无线电导航定位系统。由于GPS具有高精度、全天候、高效率、多功能、操作简便等特点，其在国民经济建设、国防建设和社会发展的各个应用领域得到了广泛的应用。然而GPS的可靠性难以保证，市区内的高大建筑、桥梁等及运载体的高速运动都会影响GPS的定位精度。近年来出现的低成本惯性器件MEMS的出现，采用MEMS组成的捷联式惯导系统正逐步应用于民用领域。但由于MEMS相对精度较低，且捷联式惯导系统的系统误差随时间不断积累，因此，基于MEMS的捷联式惯性导航系统其短期稳定性好，而随着系统运行时间的不断增加，其稳定性将逐步变差。 　　电子罗盘（Electronic Compass，EC），也称数字罗盘，其利用地磁场来测量载体相对于真北方向的偏角，可以实现运载体快速指北的功能。EC具有航向精度较高，但也存在容易受外界环境的干扰。针对上述问题，本文以智能小车