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基于FPGA数字积分法插补控制器设计与实现 　　摘要：为了提高伺服电机的步进精度，简化控制器结构，采用FPGA器件并运用Verilog HDL语言设计出的插补控制器，不仅采用数字积分法实现直线插补控制和圆弧插补控制，提高了插补速度和插补精度，而且运用多轴联动技术，实现输出脉冲的均匀分配。它可接收外部处理器指令，并发出所需的脉冲到伺服电机的驱动中，从而控制伺服电机的运转，其结果证明了该控制器的正确性。这种结构的控制器简化了一般数字控制器结构，具有良好的移植性能和一定的实用价值。 　　关键词：运动控制； FPGA； 插补控制器； 数字积分法 　　中图分类号：TN710??34; TP271.4文献标识码：A文章编号：1004??373X(2011)22??0150??04 　　 　　Design and Implementation of Digital Differential Analyzer Interpolation Controller Based on FPGA 　　ZHANG WEI, WANG Li, GUO Jian??qiang, GAO Xiao??rong 　　（Photoelectric Engineering Institute, Southwest Jiaotong Univercity, Chengdu 610031, China） 　　 　　Abstract： The interpolation controller with FPGA device is designed by means of Verilog HDL language so as to improve the stepping accuracy of servo motor and simplify the structure of controller. It can receive instructions of external processor, and sent out the pulse to the servo motor drivers to control servo motor running. A digital differential analyzer is adopted in the controller to achieve the linear and circular interpolation control, and improve the speed and the accuracy of interpolation. The multiaxial linkage technology is used to achieve a uniform distribution of the output pulse. The controller greatly simplified the structure of general digital controllers. It has a good transplantation performance and has a high practical value. The final simulation results show the correctness of the controller. 　　Keywords： motion control; FPGA; interpolation controller; digital differential analyzer 　　 　　 　　收稿日期：2011??06??110引言 　　数控系统的核心技术是运动控制技术，随着机电一体化的深入发展，运动控制技术已经成为推动机电一体化进程的重要环节，是推动新的产业革命的关键技术码［1??2］。 　　现代高速数控技术对运动控制器的速度和精度要求日益提高，与运用软件实现的控制器相比较，基于FPGA设计的插补控制器具有控制方便、插补速度快、精度高、通用性好、可移植性的特点，并拥有可运用硬件描述语言实现软硬结合等多种优点［3??4］。为了提高伺服电机的精确度，本文设计了一个基于数字积分法并采用多轴联动技术的插补控制器，该控制器可实现三轴的直线插补和两轴的圆弧插补。 　　1插补控制器的总体设计 　　该控制器的核心部分是DDA插补模块，整个插补模块可分成直线插补模块和圆弧插补模块两部分。每个插补模块内都由数据缓存器、插补积分器和位置计数器3个部分组成。下面分别介绍各个模块的设计及仿真。 　　插补控制器具备三轴直线插补及两轴圆弧插补的能力，2种插补均采用数字积分法［5??6］实现。数字积分法(DDA)具有逻辑能力强、