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基于MATLAB对Y型果树振动共振频率研究 　　摘要：为了研究果树振动时树干、树枝的加速度动态响应，获得最优共振频率的阶数、数值、区间，得出果树振动的最优激振参数，为林果振动采摘收获机的参数优化提供理论基础，将树干-树枝力学模型简化为双自由度的质量-刚度-阻尼力学模型，建立振动方程，对方程进行仿真、运算，并结合试验所得结果进行对比分析。结果显示，仿真与试验中，整个果树共出现了6阶共振频率，其中1阶、2阶、3阶最为明显，分别约为1.72、4.18、7.72 Hz；同时，整个果树的共振频率始终都是在0～12、17～25 Hz这2个区间内。表明果树振动落果过程中，0～12、17～25 Hz这2个频率区间可作为整个果树振动落果的参考频率区间。其中，1.72、4.18、7.72 Hz可作?檎?个果树振动落果的首选参考频率；激振载荷数值增加，果树共振频率的阶数、区间、数值并不会随之改变，但树干、树枝的加速度响应幅值是逐渐增加的。 　　关键词：果树；动态响应；共振频率；激振参数；采摘收获机 　　中图分类号： S225. 93文献标志码： A 　　文章编号：1002-1302（2017）03-0169-03 　　收稿日期：2015-09-06 　　基金项目：国家自然科学基金（编号。 　　作者简介：魏庭鹏（1990―），男，江苏仪征人，硕士研究生，主要从事机械系统动力学研究。E-mail：weitingpeng100@126.com。 　　通信作者：王春耀，教授，硕士生导师，主要从事力学研究。E-mail：wangchun_yao@126.com。 　　林果产业作为新疆的特色性产业，创造了可观的经济效益，然而由于种植面积广、采收周期短、劳动力紧缺等问题，常常使得林果采摘不及时，从而降低了产量，影响了果农的收入[1-2]；与传统的人工采摘方式相比，机械振动采摘方式具有效率高、成本低的显著优势。近年来，针对林果机械振动采摘的研究，国内外的众多学者取得了一定的成果，如Torregrosa等研发了一种振摇树干式杏子收获机，并对其进行了试验研究，结果表明当激振频率为15 Hz时，收获效率最高，达72%[3]。在国内，陈度等分别采用正弦式和冲击式2种激振方式，对樱桃进行了振动采收试验，通过对比结果得出，树枝在冲击式激振下的动态响应要大于在正弦式激振下的动态响应[4]。王业成等通过振动采收试验分析了激振频率、振幅、激振位置对黑加仑葡萄落果率的影响，结果表明影响落果率的因素从大到小的顺序依次为频率、振幅、激振位置[5]。 　　针对果树力学模型的建立，Láng做了一系列的研究，最终得出一些重要结论。他指出，首先果树在振动时，树干的运动与各分枝的运动是相互独立的，即树干在分叉处的上下部分具有良好的线性关系；其次，在只考虑果树的结构阻尼，忽略黏性阻尼的前提下，将树干-树枝力学模型简化为双自由度的质量-刚度-阻尼力学模型时，较为准确[6-8]。然而，针对建立的模型，Láng并未对其进行进一步的探究，在其建立的力学模型基础上，本试验进一步研究振动时树干、树枝的加速度动态响应，获得最优共振频率的阶数、数值、区间，并且通过试验验证，最终得出果树振动的最优激振参数，为林果振动采摘收获机的参数优化提供参考。 　　1树干-树枝的建模与仿真 　　1.1建立树干-树枝模型 　　选取生物形态较规则、分枝与树干尽量在同一平面内的“Y型”海棠果树树枝作为研究对象，针对Láng提出的力学模型，如图1所示，[JP2]忽略树干、树枝末端少量的嫩枝、嫩叶的重力，将树干、树枝各自等效为1个集中质量块，之间视为以弹簧件、阻尼器弹性连接。因此，在振动过程中，树枝L2对树干L1[JP2]的作用，可以看作质量块m2在弹簧件k2和阻尼器c2作用下的谐振系统对质量块m1的作用，取点1、2、3、4、5、6作为试验的监测点，其中，在距离固定端部0.5 m处取点1，分别依次施加5、7、9 g的激振载荷，谐振系统相关的物理参数如表1所示。 　　1.2仿真运算 　　依据建立的双自由度力学模型，物体离开平衡位置的位移用x1、x2表示，2个质量块在水平方向的受力如图1中所示，依据力的平衡条件并加以整理得公式（1）： 　　[JZ（][JB（{]m1[KG-*5]x[DD（-1*2][HT6]¨[DD）]1+（c1+c2）[KG-*5]x[DD（-1*2][HT6][DD）]1-c2[KG-*5]x[DD（-1*2][HT6][DD）]2+（k1+k2）x1-k2x2=Fm2[KG-*5]x[DD（-1*2][HT6]¨[DD）]2-c2[KG-*5]x[DD（-1*2][HT6][DD）]1+c2[KG-*5]x[DD（-1*2][HT6][DD）]2-k2x1+k2x2=