步进电机速度制系统设计.docVIP

PAGE PAGE 6 目录 TOC \o 1-3 \u 1 总体方案的确定 PAGEREF _Toc234630950 \h 1 1.1 对步进电机的分析 PAGEREF _Toc234630951 \h 1 1.2 电机的控制方案 PAGEREF _Toc234630952 \h 2 1.3 控制算法的方案 PAGEREF _Toc234630953 \h 3 1.4 串口通讯的模拟 PAGEREF _Toc234630954 \h 3 2 硬件的设计与实现 PAGEREF _Toc234630955 \h 4 2.1 微处理器的选择 PAGEREF _Toc234630956 \h 4 2.2 控制电路的实现 PAGEREF _Toc234630957 \h 4 2.3 键盘和显示电路 PAGEREF _Toc234630958 \h 6 3 软件的设计与实现 PAGEREF _Toc234630959 \h 7 3.1 控制信号输入程序 PAGEREF _Toc234630960 \h 7 3.2 步进电机控制程序设计 PAGEREF _Toc234630961 \h 8 3.3 程序分析及说明 PAGEREF _Toc234630962 \h 10 4 系统的仿真与调试 PAGEREF _Toc234630963 \h 11 4.1 程序的调试 PAGEREF _Toc234630964 \h 11 4.2 串口通信的调试 PAGEREF _Toc234630965 \h 11 4.3 调试结果及分析 PAGEREF _Toc234630966 \h 12 5 设计总结 PAGEREF _Toc234630967 \h 13 参考文献 PAGEREF _Toc234630970 \h 14 附录 PAGEREF _Toc234630971 \h 15 步进电机速度控制系统设计报告 1 总体方案的确定 系统以单片机为核心，接收并分析来自键盘或串口的控制指令，经过CPU的逻辑计算输出控制信息，让步进电机按要求转动。由于步进电机是开环元件，系统不需反馈环节，但也同时要求控制信号足够精确。此外，为实现单片机与电机之间信号对接，需要加入步进电机驱动单元。 1.1 对步进电机的分析 步进电机又叫脉冲电机，它是一种将电脉冲信号转化为角位移的机电式数模转换器。在开环数字程序控制系统中，输出控制部分常采用步进电机作为驱动元件。步进电机控制线路接收计算机发来的指令脉冲，控制步进电机做相应的转动，步进电机驱动数控系统的工作台或刀具。很明显，指令脉冲的总数就决定了数控系统的工作台或刀具的总位移量，指令脉冲的频率决定了移动的速度。因此，指令脉冲能否被可靠地执行，基本上取决于步进电机的性能。 步进电机的工作就是步进转动。在一般的步进电机工作中，其电源都是采用单极性的直流电源。要是步进电机转动，就必须对步进电机定子的各相绕组以适当的时序进行通电。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，即可达到调速的目的。本设计是用单片机输出可调脉冲作为单片机的控制信号，通过改写脉冲频率调节单片机转速。 常见的步进电机分三种：永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB），永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，但噪声和振动都很大。混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点,它又分为两相和五相,应用最为广泛。单片机管脚输出电压一般不足以驱动步进电机转动，所以需要在单片机和步进电机之间加入驱动电路。 1.2 电机的控制方案 步进电机有三相、四相、五相、六相等多种，不同的电机又各有很多工作方式。由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件，它不能直接接到交直流电源上，而必须使用专用设备-步进电机控制驱动器。典型步进电机控制系统如图1所示：控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几十千赫兹可以连续变化的脉冲信号，它为环形分配器提供脉冲序列。环形分配器的 主要功能是把来自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后，经过功率放大器的放大加到步进电机驱动电源的各项输人端，以驱动步进电机的转动。环形分配器主要有两大类：一类是用计算机软件设计的方法实现环分器要求的功能，通常称软环形分配器。另一类是用硬件构成的环形分配器，通常称为硬环形分配器。功率放大器主要对环形分配器的较小输出信号进行放大，以达到驱动步进电机目的。 图1 典型步进电机控制框图 软环形分配即采用微机控制取代脉冲分配器，直接将控制信号分管脚送到驱动电路，常用的办法是通过编程