控制工程第5章答案.pdfVIP

5.6 用奈奎斯特稳定性判据判断下列系统的稳定性 100 (1)G(s) H (s) 2 s s 2s 2s 1 100 解：令：s=j，则得：A()=|G(j)H (j)|= 2 2 2 2  2- +4 1+     1 2  tan tan    2  2  2 2        3 tan1 2 tan    2  2 2 2  2 4 3 400 100 j 300 200 G( j) 2 4 2  4  1    X 400 1002 U() 2 2 4  1   2 300 200 V() 2 2  4  1     : 0  U ()在整个变化过程中，U ()有+，有-；V()有+，有- ；但U0时，v0 ； H u0时，v+,-故轨迹在一、二、三象限。 =0是，u 100, V    : 0    :  2   2 故起始位置在第三象限，以距离虚轴-100，且平行于虚轴的线为渐近线。 U =是，u 0, V 0 ，以正实轴为渐近线回坐标原点。  : 0  A () :  0 需要求出轨迹与正虚轴和负实轴的交点。 2 V=0时，= ，此时u 43 3 u 0是，=2，此时v=1.25 可作出Nyquist 图，如图5.6.1所示 第 1 页 共 5 页 Nyquist Diagram 400 300 200 100 s i x A y r 0 a n i g a m I -100 -200 -300 -400 -100 -80 -60 -40 -20 0 20