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基于平面GPS定位教学演示系统 　　【摘要】文章介绍了一款基于二维平面的GPS超声波定位教学演示系统。该系统以简单的结构充分演示了GPS定位的工作原理和工作过程。为使其结构简单，容易操作，在二维平面内设置三个超声波发射点，利用超声波发射和接收装置进行测距，通过单片机的计算控制，得到物体在二维平面内的坐标。 　　【关键词】GPS；超声波；测距；定位；教学演示系统 　　【中图分类号】 G434 【文献标识码】A 　　【文章编号】1674-1145（2008）11-0138-02 　　 　　PS定位系统（Global Positioning System，全球定位系统）是一种高精度、全天候和全球性的无线电导航、定位和定时的多功能系统。GPS系统主要由以下三部分构成：（1）地面控制部分，由主控站（负责管理、协调整个地面控制系统的工作）、地面天线（在主控站的控制下，向卫星注入导航电文）、监测站（数据自动收集中心）和通讯辅助系统（数据传输）组成；（2）空间部分，由24颗卫星组成，分布在6个轨道平面上；（3）用户装置部分，主要由GPS接收机和卫星天线组成。目前，该系统已成功地应用于大地测量、航空摄影、运载工具导航等多种学科。GPS系统定位原理如图1所示： 　　 　　图1 GPS系统定位原理 　　假设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机，可以测定GPS信号到达接收机的时间△t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据可以确定方程组（1）。 　　 　　上述四个方程式中 为待测点坐标，为接收机的钟差为未知参数，其中，分别为卫星 到接收机之间的距离，分别为卫星 的信号到达接收机所经历的时间， 为卫星 在时刻的空间直角坐标， 为卫星钟的钟差，c为光速。由以上四个方程即可解算出待测点的坐标 　　和接收机的钟差 。 　　由上可知，完成包含高度的三维空间定位需要四颗卫星。本文设计了一种GPS教学演示系统，以超声波发射器代替卫星，利用3个发射器对物体利用超声波进行测距并实现二维平面内的定位，演示简易的GPS定位的原理和过程。 　　 　　 一、系统总体设计 　　 （一）总体设计思路 　　总体设计如图2所示。发射器同时发射红外波和超声波，其中红外波发出时，单片机开始计时；当超声波被超声波接收器接收时，计时停止，单片机根据时间计算出物体距该发射器的距离，同理另两个发射器相继工作，最终得到物体距三个发射器的距离，由此得到物体的具体定位。 　　 　　图2 系统总体框图 　　（二）发射部分 　　发射电路由触发脉冲产生电路产生触发脉冲控制TR。当TR导通时，发射脉冲产生电路工作，产生的发射脉冲加到换能器上使其发射超声波；当TR截止时，换能器停止发射，发射原理图如图3： 　　 　　图3 超声波发射原理图 　　红外发射的主要元件为红外发光二极管。它实际上是一只特殊的发光二极管，由于其内部材料不同于普通发光二极管，因而在其两端施加一定电压时，它便发出的是红外线而不是可见光。 　　（三）接收部分 　　超声波接收部分采用集成芯片CX20106A，工作原理如图4所示。这是一款红外线检波接收的专用芯片，常用于电视机红外遥控接收器。内部电路由前置放大器、自动偏置电平控制电路、限幅放大器、带通滤波器、峰值检波器和整形输出电路组成。可以利用它作为超声波检测电路。 　　 　　 　　图4 CX20106A原理图 　　红外接收部分的红外接收管是一种光敏二极管。在实际应用中要给红外接收二极管加反向偏压，它才能正常工作，亦即红外接收二极管在电路中应用时是反向运用，这样才能获得较高的灵敏度。 　　二、测距与定位 　　（一）测距原理 　　光速与超声波速度在量级上的极大差值是本系统实现测距功能的基础。测距原理图见图5： 　　 　　图5 测距原理图 　　超声波和红外光的传播速度为常量，其传播距离与时间曲线均为直线，直线斜率即波速，易知曲线1为红外光曲线，曲线2为超声波曲线。指定距离D，红外光经过 时间走完指定距离，超声波经过时间走完指定距离，则距离 ，式中v为超声波速。令，可得 。在室内这样的距离范围，近似认为 ，得到 。实际上信号处理总是有延时的，由此带来的测量误差必须补偿，最终得到算式如式 （2）， 为系统器件延迟误差补偿项。 　　 （2） 　　（二）二维平面定位原理 　　根据刚体动力学的知识,通过测量该参考点到空间三个静止的非共线点之间的距离唯一确定物体的位置。如图6所示，静止参考坐标系OXY 的原点在等边三角形的中点。设等边三角形的边长为2a，在三角形的三个顶点上分别安装了一个超声波发射器和一个红外发射器，根据几何知识可知它们的坐标分别是： 　　 ，， 　　在图6中，T是需要定位的智能设备，它上面安装有超声波接收器和红