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项目设计 可行性分析报告  专 业 机械制造及其自动化 学生姓名 陶政吉 班 级 机制124 学 号 指导教师 王正刚、董小飞 完成日期 2014年7月2日 《五自由度机械手设计可行性分析报告》 撰写内容要求 一、概述 机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或者操作的自动机械装置。我们设计的是基于单片机控制的5自由度多功能机械手装置。 本次报告的设计包括：手臂结构设计. 手部设计. 动力选择. 舵机的控制 …… 二、本项目设计的国内外研究、开发、应用和维护现状 近年来，随着人类活动领域的进一步扩大，人们对非制造业用机械手的研究空前活跃起来。这些行业与制造业相比，其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性，因而对机械手的要求更高，需要机械手具有对外感知能力以及局部的自规划能力等。? 我国的机械手研究与开发工作起步较早，曾经有过一些成果，但在产业化和应用上，一直步履维艰。改革开放以来，通过“七五”、，’/又五”科技攻关，目前基本掌握了机械手的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机