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基于惯性测量单元人体运动测量系统设计 　　【摘 要】本文对运动测量系统所涉及的坐标定义、姿态算法等进行研究，提出了一种新型人体运动测量方法，本人体运动测量系统主要应用微惯性测量单元（Micro Inertial Measurement Unit，MIMU），按照姿态检测的要求，选取了微机电系统（Micro Electro Mechanical Systems，MEMS）传感器来采集数据，其中包括一个三轴陀螺仪、一个三轴加速度计和一个三轴磁阻传感器；并利用STM32单片机作为主控制单元来实现数据处理，通过串口通信实现上位机数据传输；用C语言编写上位机系统软件，检测识别人体动作。 　　【关键词】惯性测量单元；运动测量；微机电系统 　　0 引言 　　随着经济社会的迅猛发展，不论是在医疗领域还是在体育方面，人们的健康意识不断提高，对人体运动规律的研究越来越深入。人体运动的检测与跟踪是人体生物力学研究的主要内容，近年来日益受到人们的广泛关注。目前，人体运动测量领域的研究在体育科学、人体康复医疗、仿生机构和拟人机器人运动控制、影视动画制作、人机交互和虚拟现实等方面有着广泛的应用，尤其在人性化设计和全球老龄化的趋势下，研究人体的运动特点能使人们的日常生活更加安全、高效，还具有广泛的应用前景和良好的社会效益。本文研究了基于惯性测量单元的人体运动测量系统，该系统利用加速度传感器、陀螺传感器和磁阻传感器组成，实现载体的姿态检测。 　　1 系统构成 　　本系统通过装置于人体头部、手部和腿部的3个惯性测量模块来获取人体运动姿态数据。系统结构框图如图1所示。 　　图1 系统结构框图 　　其中位于头部的模块用来获取人的转动等基本动作，位于手部的模块用来获取手臂摆动等基本动作，位于腿部的模块用来获取人的跳跃、下蹲等基本动作。 　　该运动测量系统包括陀螺仪、加速度计和磁传感器三种传感器类型的信号，其中陀螺仪测量绕模块三轴的转动角速度，加速度计测量沿模块三轴的直线加速度，磁传感器与加速度计构成电子罗盘来提供初始对准，从而获得运动姿态数据。 　　2 系统硬件电路设计 　　本系统按照其功能结构可分为：主控单片机、电源模块、传感器模块、Micro SD Card接口等几个部分。系统硬件框图如图2所示。其中主控单片机采用意法半导体（ST）公司的STM32F103CBT6，用于处理传感器模块得到的位姿数据以及姿态角解算。 　　本系统技术指标要求工作电压为+5V，理论姿态角检测范围如下：横滚角为（-180°，180°），俯仰角为（-90°，90°），航向角为（-180°，180°），误差在±1°，特率为115200。系统内部采用模拟I2C的通信接口，外部采用串口通信。 　　图2 系统硬件框图 　　3 系统主控制程序 　　完成系统硬件电路后，通过J-Link调试仿真器对系统进行程序设计与调试，其主程序流程图如图3所示。 　　图3 主程序流程图 　　本系统所用到的程序是在Keil uvision4平台下编写的，配合J-Link仿真器，完成了整个系统的程序设计。 　　4 测试结果与分析 　　系统测试了上文提及的各种动作，由于水平转动是人体运动中重要基本动作之一，现给出手部模块的测试过程和结果。手持该模块水平转动，具体步骤如下：首先将模块逆时针转动360°，待数据稳定后，再将其顺时针旋转360°。系统解算出的手部姿态角如图4～6所示。 　　图4 偏航角波形 　　图5 俯仰角波形 　　图6 横滚角波形 　　通过对人体各种基本动作进行测试验证，系统的姿态角数据误差均较小，说明本测试系统的可靠性满足人体运动的侧量要求。 　　本系统主控板PCB图如图7所示，模块实物图如图8所示。 　　图7 主控板PCB图 　　图8 模块实物图 　　5 结论 　　本文利用惯性测量单元实现了人体的姿态运动检测，设计了测量系统的硬件电路和软件程序。本系统便捷易携，耗能低，并能存储位姿数据于Micro SD卡中，便于后期分析。利用基于ARM内核的STM32系列单片机作为主控芯片，实现传感器模块初始化、数据存储以及通信，最终达到识别人体动作的目的。 　　【参考文献】 　　[1]郭志虎，费洁，钱峰.基于微惯性全姿态测量的人体运动捕捉系统研究[J].微型电脑应用，2013（2）：29-32. 　　[2]张峥.惯性步态测量系统的研究[J].武汉：武汉理工大学，2006. 　　[3]王科俊，陈玮.一种可穿戴式人体运动捕捉系统的设计与实现[J].黑龙江大学工程学报，2013，4（2）：97-102. 　　[4]任伟.基于运动传感器的远程健康监护系统研究[J].计算机科学，2012，38（11）：245-247. 　　[5]冯文武.运动姿态检测系统的设计与