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基于改进FAST特征检测ORBSLAM方法 　　摘 要： 针对视觉ORB?SLAM中的特征点提取过程，提出一种改进的FAST特征点检测方法。在ORB?SLAM过程中，由于光照和周围环境信息的不确定性，当环境对比度下降时，易造成特征点数量急剧减少从而造成SLAM过程的失败。针对上述问题，基于图像的对比度信息，提出一种自适应阈值的FAST特征点检测方法，利用图像的对比度自适应调整特征点检测时的阈值，当图像对比度下降时依然能够保证特征点检测的数量，大大提高了ORB?SLAM的鲁棒性和适应性。对提出的方法进行了实验验证，结果表明该方法切实可行，具有较高的实用价值。 　　关键词： ORB?SLAM； 特征点检测； 图像对比度； 自适应阈值； SLAM过程； 特征点提取 　　中图分类号： TN964?34； V249.329 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2018）06?0053?04 　　Abstract： Aiming at the feature point extraction process in visual ORB?SLAM， an improved FAST feature point detection method is proposed. In ORB?SLAM process， when the environment contrast d