仿生型自主式水下载具行动规划与虚拟实境之研究.PDFVIP

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2018-09-01 发布于山东
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國立臺灣大學「台大工程」學刊第九十二期民國九十三年十月第 79–88 頁 79 Bulletin of the College of Engineering, N.T.U., No. 92, October 2004, pp. 79–88 仿生型自主式水下載具行動規劃與虛擬實境之研究 STUDY ON ACTION PLANNING AND VIRTUAL REALITY OF BIOMIMETIC AUV 郭真祥* 陳彥均** 胡耀文† Jen-Shiang Kouh Yen-Jen Chen Yao-Wen Hu * ** † 教授博士班研究生碩士國立台灣大學工程科學及海洋工程學系 * ** † Professor Ph.D. student Master Institute of Engineering Science and Ocean Engineering, National Taiwan University, Taipei, Taiwan 10617, R.O.C. Abstract 摘要 Carp is chosen as the object of study for biomimetic 本文選擇錦鯉做為仿生型水下載具之研究對象，依據 AUV in this paper. The 3D model of the virtual carp is 真實錦鯉的幾何外形，建立出錦鯉的三維幾何外形模型， constructed according to the geometry of a real carp. Besides, texture mapping technologies are employed to 並採用貼圖技術，將真實錦鯉的表皮紋理材質貼附於錦鯉 make the virtual carp more realistic. The swing mode of the 模型曲面之上，更進一步根據錦鋰的骨骼架構，設定虛擬 virtual carp is also set based on the bone structure of real 錦鯉的運動模式，以產生逼真的效果。在水下載具行動規 carp. Furthermore, fuzzy logic is applied to design a 劃的問題上，