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基于六自由度机械臂运动学问题仿真研究 　　【摘要】以六自由度工业机器人――MOTOMAN-HP6 机器人为研究对象，简单介绍了机器人运动学的数学基础。根据机器人的相关参数，建立了机器人运动学模型及相关坐标系，对机器人的正运动学及逆运动学问题进行了研究。采用MATLAB 开发工具建立系统界面，编制了相关程序，结合实例对机器人的直线、圆弧及自由曲线轨迹的生成进行了仿真，完成了系统设计。为后续实习用工业机器人离线编程系统的开发打下了基础。 　　【关键词】六自由度;机械臂运动学 　　Abstract：This thesis takes MOTOMAN-HP6 robot as the research object，introduces the mathematical foundation of the robot kinematics briefly.According to the related parameters of the robot，the kinematics model and the relevant coordinate of the robot are built，the kinematics and inverse kinematics problem is studied.The system interface based on MATLAB is built and the related program is compiled.The straight and curve motion of the robot are simulated with instances and the system design is completed.For the design of the off- line programming system of the practice industrial robot laid the foundation. 　　Key word：Industrial robots;Inverse kinematics analysis;System simulation;Free curve;MOTOMAN 　　1.引言 　　在工业机器人的应用中，系统仿真技术起到了很重要的作用。仿真技术是在近几十年来基于计算机技术、控制技术等发展起来的一门综合性技术[9]。随着计算机技术的发展和普及，系统仿真技术的应用范围也越来越广，基本包括了人们生活、生产的各个领域。而在工业机器人的应用中，仿真技术的重要性体现的也相当的明显。 　　本文以目前应用较广泛的六自由度工业机器人――MOTOMAN-HP6 机器人为研究对象，采用MATLAB开发工具建立机器人的运动学模型及相关的坐标系，对机器人的正运动及逆运动学的相关算法进行了研究，并对几种不同的求解方法进行了对比，接着分析了直线、圆弧及自由曲线轨迹的生成相关算法，特别是对自由曲线的轨迹生成算法的关键技术进行了研究。 　　2.机械臂结构 　　从图1中可以看出，机器人各个关节的尺寸关系以及中心点的坐标值及机座坐标原点的位置等。在机器人的各个连杆上固接一个坐标系，研究这些坐标系之间的关系，就可以研究机器人各连杆之间的关系（见表1）。 　　表1 D-H参数表 　　i αi-1 a i-1 di θi 　　1 0 0 460 0 　　2 -Pi/2 250 0 -Pi/2 　　3 Pi 700 0 0 　　4 -Pi/2 150 -800 0 　　5 Pi/2 0 0 -Pi/2 　　6 -Pi/2 0 -100 0 　　机器人坐标系相应的一些连杆参数如所示。其中：αi表示绕Xi-1轴，从Zi-1旋转到Zi的角度值;ai-1表示沿Xi-1轴，从Zi-1移动到Zi的距离;di表示沿Zi轴，从Xi-1移动到Xi的距离;θi表示绕Zi轴，从Xi-1旋转到Xi的角度。 　　3.正运动学求解算法 　　根据运动学数学基础理论知识，我们可以采用4 4的齐次变换矩阵描述相邻两连杆之间的空间位置关系，以此来建立机器人连杆的运动方程。对图2所示的连杆坐标系，进行坐标变换，我们可以得出如下的变换矩阵关系： 　　式中： 　　4.逆运动学求解算法 　　已知机器人末端执行器的位姿来确定对应的关节角的问题为机器人的逆运动学问题。也就是给定机器人末端执行器的目标点的坐标（），来求解此时对应的各个关节角度。 　　对于6自由度的机械臂而言，在某些特殊的情况下，可以得到封闭解： 　　（1）三个相邻关节轴相较于一点; 　　（2）三个相邻关节轴相互平行。 　　逆运动学几何法： 　　由于连杆坐标系{4}{5}{6}的原点都在腕部三轴的交点上，此