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基于滤波器管道突变泄漏检测与定位 　　摘要：在利用卡尔曼滤波新息序列进行泄漏检测的同时，引入强跟踪滤波器性能评价指标，对信号进行变点定位。管道压力信号经卡尔曼滤波后产生新息序列，结合序贯似然比检测(SPRT)检测新息序列，实现管道泄漏检测。强跟踪滤波(STF)跟踪平稳信号时，新息序列满足相互正交，发生泄漏突变后，产生跟踪误差，新息序列相互正交性被破坏。建立新息序列正交性评价指标，作为泄漏的突变点指示，同时实现滤波器工作性能监测。 　　Abstract: While leak detecting, strong tracking filter performance evaluation index is introduced to localize the leak singularity signal. After Kalman filter generates innovation series, SPRT detects the innovation series, and complete leak detection. When strong tracking, filter is tracking stationary signal, innovation series are mutually orthogonal. The mutation leak which results in tracking error destroys the orthogonality of innovation series. Orthonormality evaluation index of innovation series is created. The index is used as indication of the leak singularity point, and monitoring the performance of the filter at the same time. 　　关键词：管道泄漏；滤波器；序贯似然比检测；正交性评价指标 　　Key words: pipeline leak；filter；sequential probability ratio test；orthonormality evaluation index 　　中图分类号：U178文献标识码：A文章编号：1006-4311（2011）04-0042-03 　　 　　0 引言 　　管道输送技术因其运量大、效率高、易于实现自动化管理和运行成本低等优点，已经成为现代工业中流体长距离输送的重要工具。但由于腐蚀、意外损坏等原因，时常发生管线泄漏。管线的泄漏如不及时发现，极易引发火灾、爆炸、环境污染等灾难性事故。因此，研究管道故障实时检测与定位技术，迅速发现泄漏事故，及时采取有效措施，最大限度地减少损失和对环境的污染是非常重要的。 　　常规的泄漏检测如流量差法，模型法均需要管道首末站安装流量计，国内现役长输管道往往未安装高精度流量计，在检测小流量泄漏时无能为力。基于序贯似然比检测（SPRT）的方法可以根据管道正常工作状态和泄漏故障压力信号的统计特性进行泄漏检测。在缺少高精度流量计的管道系统中，基于压力信号SPRT的方法具有突出优势。使用SPRT方法需要已知压力信号统计特性，而管道工况变化，导致压力信号统计均值变化。卡尔曼滤波的新息序列在不同工况下具有相同的特定分布特性，新息序列与似然比检测结合可解决压力信号统计特性变化问题，实现SPRT方法对泄漏的检测。 　　负压波法是国内最为常用的泄漏定位方法，如何从混有噪声的压力信号中提取故障信号一直是负压波定位研究的焦点。文献[1，2]利用小波变换的方法从混有噪声的信号中提取突变信号，文献[3，4]利用互相关分析的方法,比较上下游压力信号经时移后的相似程度，利用最大相似度时对应的时差计算泄漏点。本文首次提出利用强跟踪滤波器性能评价指标作为泄漏突变点的指示，并实例分析证明该方法的有效性。 　　1基于新息的突变泄漏检测 　　管道首末两端压力变送器采集到的是一维的压力序列，为提高滤波器的跟踪特性，引入了压力变化率变量，则管道压力信号从k时刻到的k+1运动模型为： 　　Xk+1=FkXk+GkWk（1） 　　其中，状态矢量Xk=pp，状态转移矩阵Fk=1T01，扰动矩阵Gk=T2/2T， Wk为过程扰动噪声，pk为k时刻滤波器压力值，p为k时刻单位时间压力变化率值，T为信号采样间隔。 　　传感器在k时刻的测量模型为： 　　Zk=HkXk+Vk（2） 　　其中，Zk为观测信号矢量，观测矩阵Hk=[1，0]，Vk为量测噪声。 　　Wk，Vk是零均值高斯白噪声，且互不相关。满