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典型问题— 跟踪与解耦 跟踪问题 问题描述 其中w为干扰向量，F为已知的干扰分布矩阵。许多工程问题 中希望受控系统实现以下任务：对于给定的某一个连续信号 yr(t)，控制系统输出y(t)满足： 定义 所谓跟踪问题，就是讨论系统在满足什么条件下可找到适当 的控制率来实现y(t)跟踪yr(t)的目标，满足 称为无静差跟踪。(a)成立意味着对于w(t)=0和任意的yr(t)有 及对yr(t)＝0和任意的w(t)相应的输出y(t)满足 习惯上，称(b)的情况为渐近跟踪，(c)的情况为扰动抑制。当 实现无静差跟踪时，将可同时达到渐近跟踪和扰动抑制，也 即对任意的yr(t)和任意的w(t)都有(a)成立。 yr(t)定常情形，即yr(t)=yr（常数） 误差为e(t)=y(t)－yr ，考察新系统 联立原系统，可得下述增广系统 yr(t)定常情形，即yr(t)=yr（常数） 该增广系统的状态反馈控制率  则闭环系统为 yr(t)定常情形，即yr(t)=yr（常数） 定理1：如果存在Kx，Kq使Acl稳定，则在干扰信号w定常的 情况下，系统输出y(t)可跟踪给定信号yr。实际上由(2)得 所以由Acl稳定得到